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机械手PLC控制
设计题目:机械手的PLC控制
机械手及其应用
总体方案选择
驱动系统方案选择
控制方式选择
驱动系统设计
PLC控制系统设计
参考文献及设计心得
设计:魏超
指导:王富春
班级:09机电一班
时间:2011.8~2011.9
一、设计题目
1、任务:机械手抓取工件,提高300mm,右转180度,伸出30
0mm放下工件,左转180度,回到原位置,然后循环做上述动作。
2、工件尺寸:40mm×40mm×40mm
工件重量:0.5Kg
工作空间:8000mm×800mm×800mm
3、动力源:220V5A24V气压源
4、控制:PLC,电磁阀,光电传感器
图.1
二、机械手及其应用
机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作,按预定的程序轨迹极其它
要求,实现抓取,搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大
多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作,因而通常把工
业机器人称做操作机械手。
机械手的特点:
(1)对环境的适应性强能代替人从事危险,有害的工作。在长
时间工作对人体有害的场所,机械手不受影响,只要根据工作环境进
行合理的设计,选择适当的材料和结构,机械手就可以在异常高温或
低温,异常压力和有害气体,粉尘,放射线作用下,以及冲压,灭等
危险环境中胜任工作。
(2)机械手能持久,耐劳,可以把人从繁重单调的劳动中解放出
来,并能扩大和延伸人的功能。
(3)由于机械手的动作准确,因此可以稳定和提高产品的质量,
同时又可以避免人为的操作错误。
(4)机械手特点是通过用工业机械手的通用性,灵活性好,能很
好的适应产品的不断变化,以满足柔性生产的需要。
因此采用机械手最明显的特点是提高劳动生产率和降低成本。近年
来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生
产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了
机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结
合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作
和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因
此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用。例
如:在机床加工,装配作业,劳动条件差,单调重复易于疲劳的工作
环境以及在危险场合下工作等。
随着工业技术的发展,工业机器人与机械手的应用范围不断扩大,其
技术性能也在不断提高。在国内,应用于生产实际的工业机器人特别
是示教再现性机器人不断增多,而且计算机控制的也有所应用。在国
外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人,而且计算机
控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”,“视觉”等感觉的
“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是
工业机器人技术的发展方向。
三、总体方案
要执行的详细的动作为:(1)定位(2)下降(3)夹紧
(4)上升(5)右转180°(6)下降(7)松开(8)
上升(9)左转180°(10)原点,完成一个工作循环。
本机械手用于生产线上工件的自动搬运,其结构如上图所示。由
1、2两个气缸缸完成工件的加紧和提升的动作。1号气缸通过一个
单线圈的二位电磁阀控制工件的夹紧、放松,2号气缸通过一个双
线圈的二位电磁阀控制工件的上升、下降,由底盘电动机带动底盘
旋转。当工件在传送带A上运行时,并且到传送带A的端部的时候,
光电开关检测到有物体存在的时候,传送带A停止,2气缸活塞缩回,
带动竖轴下降,下降到行程开关SQ3,1气缸的驱使手爪夹紧工件,
延时2秒后。2气缸活塞伸出,带动竖轴上升,3气缸活塞缩回,
带动横轴缩回,同时底盘电动机带动底盘旋转。当底盘步进电机旋
转180°后,其到达B传送带的上方时,3气缸活塞伸出,带动横轴
前伸,同时2气缸活塞缩回,带动竖轴下降,下降到行程开关SQ3,
1气缸的驱使手爪放松工件,
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