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机械手的总体设计方案
本课题是铸石生产线的技术改造。本设计主要任务是完
成机械夹持机构的结构方面设计。在本章中对机械手的坐标
形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的
执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。
1.1机械手基本形式的选择
常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大
致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型
机械手;(3)球坐标(极坐标)型机械手;(4)多关
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