《智能驾驶 多传感器联合标定接口规范》.docxVIP

Q/LB.□XXXXX-XXXX

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ICS

35.240.01FORMTEXT

CCS

L78

FORMTEXT34

FORMTEXT安徽省地方标准

DBFORMTEXT34/TFORMTEXTXXXX—FORMTEXTXXXX

FORMTEXT

智能驾驶多传感器联合标定接口规范

Intelligentdriving—Interfacespecificationofmulti-sensorjointcalibration

FORMDROPDOWN

FORMTEXT

FORMDROPDOWN

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施

FORMTEXT安徽省市场监督管理局??发布

STYLEREF标准文件_文件编号DB34/TXXXX—XXXX

STYLEREF标准文件_文件编号DB34/TXXXX—XXXX

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）提出。

本文件由安徽省工业和信息化厅归口。

本文件起草单位：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）、中国科学技术大学、科大国创(上海)汽车科技有限公司。

本文件主要起草人：张露、张昱、王贝贝、黄晶晶、曹泓、张燕咏、吉建民、史兴领、檀杰、赵晓东。

智能驾驶多传感器联合标定接口规范

范围

本文件规定了智能驾驶中多传感器数据联合标定的交互方式、传输协议、数据格式的定义与描述。

本文件适用于智能驾驶中多传感器数据联合标定的接口。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

DB34/T4101-2022智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范

术语、定义和缩略语

DB34/T4101-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

术语和定义

多传感器multi-sensor

不同型号的激光雷达和摄像头。

联合标定jointcalibration

建立激光雷达数据和摄像头数据之间的空间映射关系。

缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CFSU 配置文件存储单元（ConfigurationFileStorageUnit）

JCU 联合标定单元（JointCalibrationUnit）

SDAU 传感器数据采集单元（SensorDataAcquisitionUnit）

方式

多传感器联合标定系统内配置文件存储单元、传感器数据采集单元、联合标定单元间的数据交互方式应符合图1的规定。

标定启动端，发出消息请求，请求获取配置文件中的数据，标定执行端中的CFSU接收到消息后返回配置文件数据结果。

标定启动端，发出消息请求，请求获取传感器数据，标定执行端中的SDAU接收到消息后返回传感器数据结果。

标定启动端，发出请求标定消息，并发送配置文件和传感器数据到标定执行端中的JCM，JCM接收到消息后返回标定参数结果。

图1多传感器联合标定系统内的数据交互方式

协议

数据传输应符合下列要求：

经纬度等坐标信息采用GCJ-02坐标系；

所有字符串采用UTF-8编码格式；

所有时间戳为东八区UTC时间；

有线传输遵循TCP/IP协议。

格式

基础数据格式

基础数据格式要求应符合表1的规定。

基础格式及其描述

序号

数据类型

描述

1

STRING

以UTF-8编码的字符串

2

BOOL

二进制数字用来表示真假。其中，1为真，0为假

3

UINT8

无符号单字节整型（字节，8位）

4

UINT32

无符号单字节整型（字节，32位）

5

ARRAY

不固定长度的存储相同数据类型的数据结构。

6

TIMESTAMP

字符序列，唯一地标识某一刻的时间。

摄像头数据格式

摄像头数据格式要求应符合表2的规定。

摄像头数据格式及其描述

序号

字段

描述

数据类型

取值说明

1

sensor_id

设备id

STRING

唯一设备标识，表示摄像头的序号，如“0”

2

sensor_type

设备类型

STRING

摄像头类型，如“0”

3

timestamp

图像生成的时间戳

TIMESTAMP

图像数据时间戳，如