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第卷(年第期)
2620242电力安全技术
变电站智能巡检机器人关键技术开发
汪洋
(国网浙江省电力有限公司杭州供电公司，浙江杭州310000)
DevelopmentofKeyTechnologiesforIntelligentInspectionRobots
inSubstations
WANGYang
(Hangzhoupowersupplycompany,Hangzhou310000)
〔摘要〕基于、-等技术设计开发了一款变电站智能巡检机器人，按照运动与导航、
PIDPythonOpenCV
图像匹配度检测、视频实时回传系统三个关键部分进行原理阐述、技术开发、软硬件系统搭建等。相较于
其他类型的巡检机器人，该智能巡检机器人在设计中加入了机器人在标定位置拍照并与模板库内标准照片
自动对比差异度的功能，可实现异物悬挂或较大形变等异常情况下的自动报警，有效提高了变电站的巡检
效率。
〔关键词〕
变电站；智能巡检机器人；运动与导航；图像识别
Abstract:Akindofintelligentinspectionrobotwasdesignedanddevelopedforsubstationsbasedon
technologiessuchasPIDandPythonOpenCV.Theprinciple,technicaldevelopment,andtheestablishmentof
softwareandhardwaresystemaredescribedinthreekeysegments,i.e.motionandnavigation,imagematching
detection,andreal-timevideofeedbacksystem.Comparedtoothertypesofinspectionrobots,suchanintelligent
inspectionrobothasbeendesignedwiththeaddedfunctionsconcerningtakingphotosatacertaincalibrated
positionsandautomaticallycomparingthedifferenceswithstandardphotosinthetemplatelibraryinitsdesign,
whichisavailableforautomaticalarmincaseofabnormalcircumstancessuchasforeignobjectsuspensionor
significantdeformation,andeffectivelyimprovingtheinspectionefficiencyofsubstations.
Keywords:substation;intelligentinspectionrobot;sportsandnavigation;imagerecognition
中图分类号:TM63文献标识码:A文章编号:1008-6226(2024)02-0069-06
0引言sensornetworks，WSN)技术的发展，电力系统
开始引入相关传感器监测设备运行参数，但由于传
变电站是电网中转换和分配电能的重要节点，感器通信带宽小，应用范围受到很大的局限。随着
随着技术的发展，其自动化和智能化水平不断提升。
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