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哈工大机械原理大作业2号连杆--第1页

连杆分析说明书

一、题目分析

干草压缩机，当杆件1以w=5π/3(n=50r/min)转动时，带动RRR杆组中2和3杆件的摆动。

通过Ｅ点的连接使杆件4带动杆件5沿着导路水平运动。

二、杆组划分

该装置由一个一级杆组RR、两个二级杆组(RRR和RRP)以及机架组成。

y

x

一级杆组：二级杆组包括一个RRR杆组以及一个RRP杆组。

RRR杆组：RRP杆组：

三、各基本杆组的运动分析数学模型

建立如图所示的坐标系。

一级杆组：B点的位置

w1=5*3.14159/3;

a1=0;

xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0;

lAB=150;

xB=xA+cos(f1)*lAB;

yB=yA+sin(f1)*lAB;

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哈工大机械原理大作业2号连杆--第2页

vxB=vxA-w1*lAB*sin(f1);

vyB=vyA+w1*lAB*cos(f1);

axB=0-w1^2*lAB*cos(f1)-0*lAB*sin(f1);

ayB=ayA-w1^2*lAB*sin(f1);

RRR杆组：

xD=400;

yD=500;

vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0;

lBC=600

lCD=500;

lBE=480

A0=2*lBC*(xD-xB)

B0=2*lBC*(yD-yB)

E=(xD-xB);

F=(yD-yB);

C0fang=E.^2.-F.^2;

C0=C0fang.^(1/2);

f2=2*atan((B0+(A0.^2+B0.^2-C0.^2).^(1/2))./(A0+C0))

xC=xB+lBC*cos(f2);

yC=yB+lBC*sin(f2);

f3=atan((yC-yD)./(xC-xD))+pi;

C2=lBC*cos(f2);

S2=lBC*sin(f2);

C3=lCD*cos(f3);

S3=lCD*sin(f3);

G1=C2.*S3-C3.*S2;

w2=(C3.*(vxD-vxB)+S3.*(vyD-vyB))./G1;

w3=(C2.*(vxD-vxB)+S2.*(vyD-vyB))./G1;

vxC=vxB-lBC*w2.*sin(f2);

vyC=vyB+lBC*w2.*cos(f2);

G2=axD-axB+w2.^2.*C2-w3.^2.*C3;

G3=ayD-ayB+w2.^2.*S2-w3.^2.*S3;

e2=(G2.*C3+G3.*S3)./G1;

e3=(G2.*C2+G3.*S2)./G1;

axC=axB-lBC*e2.*sin(f2)-lBC*w2.^2.*cos(f2);

ayC=ayB+lB