工业机器人转数计数器更新.pptx

;ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：

（1）更换伺服电机转数计数器电池后；

（2）当转数计数器发生故障，修复后；

（3）转数计数器与测量板之间断开过以后；

（4）断电后，机器人关节轴发生了移动；

（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。;选择“校准”。;单击“ROB_1”。;单击“手动方法（高级）”。;选择“校准参数”，选择“编辑电机校准偏移”。;将机器人本体上电动机校准偏移记录下来;单击“是”。;输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。

如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到“更新转数计数器…”。;单击“是”。;示教器重启后，选择“校准”。;单击“ROB_1”。;单击“手动方法（高级）”。;选择“更新转数计数器…”。;单击“是”。;使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是4→5→6→1→2→3。

在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模

式，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。;将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。;将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。;在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模

式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。;将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。;将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。;在示教器中，单击“确定”。;单击“全选”，然后单击“更新”。;单击“更新”。;操作完成。;3、转数计数器更新操作