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无人值守变电站的智能巡检机器人运用

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孙舶皓张潇

[摘??要]随着电网的快速发展，变电站值班员数量不足矛盾突出。随着变电站值守模式向无人方向转变，人工巡视工作量加大。通过使用机器人辅助人工对变电设备巡检，可对设备进行可靠巡检。介绍巡检机器人技術发展历程，通过电力公司变电站智能巡检机器人研究，介绍巡视系统框架，在变电站中应用智能巡检机器人，分析产生社会经济效益。使用巡检机器人可降低变电站工作人员劳动强度，提高设备巡检工作质量。

[关键词]无人值守变电站;智能巡检机器人;电网工程

[中图分类号]TM63[文献标志码]A[文章编号]2095–6487（2021）06–0–02

[Abstract]Withtherapiddevelopmentofpowergrids，thecontradictionofinsufficientnumberofsubstationattendantsisprominent.Withtheshiftofthesubstationdutymodetounmanned，theworkloadofmanualinspectionshasincreased.Byusingrobotstoassistmanualinspectionsofsubstationequipment，reliableinspectionsofequipmentcanbecarriedout.Introducethedevelopmentprocessofinspectionrobottechnology，throughtheresearchofintelligentinspectionrobotsinpowercompanysubstations，introducetheframeworkofinspectionsystems，applyintelligentinspectionrobotsinsubstations，andanalyzethesocialandeconomicbenefits.Theuseofinspectionrobotscanreducethelaborintensityofsubstationworkersandimprovethequalityofequipmentinspectionwork.

[Keywords]unattendedsubstation;intelligentinspectionrobot;powergridengineering

随着电力科技的发展，我国电力系统自动化得到很大提升。变电站值班方式趋向无人化，变电站巡检工作是保证安全运行的基础，变电站数量增多为日常巡检带来较大困难。变电站内运行电压等级较高，使得站区占地面积较大，为变电站现场巡检工作带来困难，使用机器人进行变电站巡检被广泛应用。变电站巡检工作不断改进，但未解决巡检到位率低等问题，无法提升现场运维人员工作态度。文章对变电站巡检机器人在电力公司变电站现场运行情况进行分析，变电站运行设备型号多，过去采用PDA辅助人工巡视，使用机器人巡检可以规避安全隐患，提高巡检工作可靠性。

1智能机器人巡检系统

智能巡检机器人系统控制结构分为基站系统与移动站系统。基站系统主要由网络集线器、基站导航定位规划系统等组成。后台工程机系统采用C++编程语言开发设计，为操作人员提供交互界面，规划机器人运动路线。移动站系统分为控制检测与移动系统模块，可实现驱动电机控制，移动站导航定位，红外测温图像采集等功能。移动站控制程序采用C++编程语言开发设计，根据后台工程机控制命令控制运动，上传机器人采集可见光图像等数据。

基站采用无线通信进行数据连接，系统接入电力系统内部生产光纤通信网络。机器人巡检系统软件控制系统分为微型嵌入式软件系统，基站与移动软件系统。系统分工协作完成巡检任务。移动站系统有与第三方协作模块，控制系统具有实时性数据监控系统，基站系统是控制中心。基站点增加变电站设备声音检测功能;增加仪表识别读数功能。基站系统是后台主机、无线通信设备等设备组成，后台工程机系统采用C++编程语言开发设计，功能包括监控机器人状态信息等。基站系统结构包、机器人控制、任务管理、数据存储等。基站模块包括巡检任务管理模块，图像监控模块等。

巡检任务管理模块实现创建删除机器人巡检任务，人机界面中新建巡检任务，提前设定执行任务时间。把巡检任务中包括设备发送移动机器人。机器人执行巡检任务拍摄可见光图像，系统根据任务设定抓