有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共9页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第1页
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计【毕业设计】
发布日期：[10-05-3017:05:04]浏览人次：[8641]
水平手臂回缩到指定的位置，PLC输入端X007接通输入，输出端Y000输出，左旋按钮
SB7接通，三位四通电磁阀12的电磁铁6YA得电，执行摆动气缸的向左旋转。
垂直手臂的下降
摆动气缸向左旋转到指定位置(90度)，PLC输入端X003接通输入，输出端Y005输
出，垂直手臂下降按钮SB6接通，使三位四通电磁阀11的电磁铁3YA得电，执行小臂的下
降运动。
放物
小臂下降到指定位置，PLC输入端X006接通输入，输出端Y007输出，吸盘放气按钮
SB12接通，真空发生器住手工作，真空消失，压缩空气进入真空吸盘，将物料与吸盘吹开。
小臂上升
经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端Y004输出，小臂上升按钮SB5接通，使三
位四通电磁换向阀10的电磁铁2YA得电，执行小臂上升动作。
回到初始位置
小臂上升到指定位置，PLC输入端X005接通输入，自动重复以上动作。
4.5PLC程序设计
4.5.1总体程序框图
设备有“手动/自动”两种工作方式，其控制程序可分为自动控制程序和手动控制程序
两个模块，各模块程序分开编写，结构清晰，便于调试和修改。
在进行编程前，应先绘制出整个控制程序的结构框图，如图4.2所示。在该结构图中，
当操作方式选择开关置于“手动”时，输入点X012接通，执行手动程序；当操作方式选择
开关置于“自动”时，输入点X013接通，执行自动程序。
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第1页
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第2页
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第2页
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第3页
图4.2控制程序的结构框图
同是为了方便操作，应设计一个机械手操作面板，机械手操作面板如图4.3所示
图4.3机械手操作面板
4.5.2初始化及报警程序
初始化及报警程序如图4.4所示
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第3页
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第4页
图4.4初始化及报警程序
4.5.3手动控制程序
手动控制程序用于实现机械手升降、伸缩、摆布旋转、吸气/放气及复位的运动。在自
动工作过程中，若将“手动/自动”转换开关打到“手动”位置时，输入X012接通系统进入
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第4页
基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计--第5页
手动控制方式状态。此时，按下相应的受动按钮可实现手动上升、下降、左旋、右旋、伸出、
缩回、吸气、放气及复位动作，手动操作程序如图4.5所示。
图4.5手动操作程序
4.5.4自动控制程序
分析知，在“自动”工作方式下，本机械手的运动是以开关量作为转移信号，按所设
计的工艺流程一步一步地进行工作，其控制过程为顺序循环控制。当机械手完成一次物料的
吸放任务后返回原位为下一个任务做好准备。自动控制的状
文档评论（0）