RAPID程序示例及自动运行 (1).pptx

03RAPID程序示例及自动运行

世界上第一台喷涂机器人机器人先到达一个设定的点，然后在另外两个设定的目标点之间来回走3遍。1、控制要求

世界上第一台喷涂机器人开机，模式选择开关打到“手动模式”。2、开机选模式

3、建立程序模块不例行程序单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。

3、建立程序模块不例行程序单击“取消”，进入模块列表画面。

3、建立程序模块不例行程序单击“文件”，选择“新建模块”。

3、建立程序模块不例行程序单击“是”继续。

3、建立程序模块不例行程序通过按钮“ABC”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。

3、建立程序模块不例行程序选中Module1，然后单击“显示模块”。

3、建立程序模块不例行程序单击“例行程序”进行例行程序的创建。

3、建立程序模块不例行程序打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。

3、建立程序模块不例行程序首先建立一个主程序，将名称设定为“main”，然后单击“确定”。

4、建立程序数据选择“程序数据”。

4、建立程序数据选择数据类型“robtarget”。单击“显示数据”

4、建立程序数据选择“新建…”。

4、建立程序数据建立第一个运动目标位置数据，命名为p10，范围全局，存储类型为常量。

4、建立程序数据通过示教器的操纵杆将机器人到达第一个目标位置，然后在示教器中，单击“编辑”选择“修改位置”。

4、建立程序数据再用类似的方法，建立另外两个机器人目标位置数据p20和p30。

4、建立程序数据再建立一个数字数据可变量ncount。

5、添加指令选择“添加指令”。

在列表中选“：=”“:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。常量赋值：如number1:=1;数学表达式赋值：如number2:=number2+25、添加指令

5、添加指令选择”ncount”。

5、添加指令选中”EXP”。

5、添加指令单击”编辑”菜单，选择“仅限选定内容。

5、添加指令通过软键盘输入数字“0”，然后单击“确定”。

再继续添加两条关节运动指令5、添加指令

5、添加指令在指令列表中选择“WHILE”，WHILE：如果条件满足，则重复执行对应的程序

5、添加指令选中“EXP”

5、添加指令将条件选择为“TRUE”。

添加IF条件判断指令IF条件判断指令：满足丌同条件，执行对应程序5、添加指令

5、添加指令选择“添加ELSE”。

5、添加指令单击“确定”。

5、添加指令选中“EXP”

5、添加指令选择“”。

5、添加指令选中前面的“EXP”，选择数据列表中的数字数据“ncount”。

5、添加指令将““后面的EXP设定为“3”，单击确定。

5、添加指令

5、添加指令再继续添加两条关节运动指令，和一条赋值指令。

5、添加指令在指令列表中选择WaitTime指令，该指令为时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。

5、添加指令将等待时间设定为1s。

5、添加指令

世界上第一台喷涂机器人模式选择开关打到“自动模式”。在示教器上将指针移动到主程序，伺服上电，最后按下示教器上的运行按键。6、自动运行