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手动控制工业机器人01
1、单轴运动的手动操纵。手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。在示教器中，选择“手动操纵”。
点示教器的手动模式。1、单轴运动的手动操纵
单击“动作模式”。1、单轴运动的手动操纵
选中“轴1-3”或“轴4-6”。1、单轴运动的手动操纵
开使能器按钮。1、单轴运动的手动操纵
操作示教器上的操纵杆，就可以各个轴的运动。1、单轴运动的手动操纵
操作示教器上的操纵杆，就可以各个轴的运动。1、单轴运动的手动操纵
1、单轴运动的手动操纵
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。在示教器中，选择“手动操纵”。2、线性运动的手动操纵
点示教器的手动模式。2、线性运动的手动操纵
单击“动作模式”。2、线性运动的手动操纵
选择“线性”，然后单击“确定”。2、线性运动的手动操纵
单击“坐标系”。2、线性运动的手动操纵
选择“基坐标”。2、线性运动的手动操纵
单击“工具坐标”。2、线性运动的手动操纵
选择对应的工具“MyTool”。2、线性运动的手动操纵
开使能器按钮。2、线性运动的手动操纵
操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。2、线性运动的手动操纵
2、线性运动的手动操纵
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。在示教器中，选择“手动操纵”。3、重定位运动的手动操纵
点示教器的手动模式。3、重定位运动的手动操纵
单击“动作模式”。3、重定位运动的手动操纵
选择“重定位”，然后单击“确定”。3、重定位运动的手动操纵
单击“坐标系”。3、重定位运动的手动操纵
选择“工具”，然后单击“确定”。3、重定位运动的手动操纵
单击“工具坐标”。3、重定位运动的手动操纵
选择对应的工具“MyTool”，然后单击“确定”。3、重定位运动的手动操纵
开使能器按钮。3、重定位运动的手动操纵
操作示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3、重定位运动的手动操纵
3、重定位运动的手动操纵
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