智能汽车测控技术 课件 第二章-第2讲 智能汽车开发平台.pptx

;该竞赛融合科学性、趣味性和观赏性为一体，以促进智能汽车研究为目的，内容涵盖了机械、电气、计算机以及控制等学科知识。从2005年起一年一届，参赛高校众多，培养学生量大。;智能小车硬件平台;硬件结构各部分功能：;运动执行模块：完成智能小车的纵向和横向运动控制。

通信模块：完成智能小车和上位机的通信任务。其将智能小车的各种运行状态信息发送给PC机供调试和监控使用。

交互接口：用于智能小车的参数设置和小车状态数据的显示。

辅助检测模块：完成小车车速、加速度和位置的检测。

7.2V电池：为智能小车提供电源。;智能小车软件平台;轮式机器人是以驱动轮子来带动机器进行运动和工作的机器人。

智能汽车属于轮式机器人，由于其在交通运输中应用很广，加之其应用场景无限多，因此其开发应用难度更大。

轮式机器人开发所使用的操作系统ROS（RobotOperatingSystem）的名称就是机器人操作系统。;（1）简介：

ROS是一个应用广泛的机器人系统软件框架。

是面向机器人开发的开源操作系统。

提供一般计算机操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。

提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。

提供一种发布和订阅的信息框架，便于简捷快速地搭建分布式计算系统。;（2）特点：

点对点设计；

多语言支持；

精简与集成；

工具包丰富；

免费开源。;（3）ROS文件系统层：;（4）ROS计算图层：;硬件平台：机甲大师实例;红外传感器则能让它接收来自另一台S1的红外信号。

S1预留了6个PWM拓展接口以及可以帮助进阶用户为S1

开发组装扩展硬件。

支持Python编程语言。

为用户提供了多样编程环境，其应用程序可在IOS、Android、Windows等多平台下工作。;RoboMaterEP秉承了S1的底盘结构。

新增模块：高性能舵机、机械爪、机械臂、红外深度传感器、传感器转接模块以及电源转接模块，完成物体的抓取、避障测距等任务。

支持外接的第三方开源硬件：Microbit、arduino、树莓派等。

每个传感器转接模块均有两个传感器接口及供电功能。

电源转接模块在??第三方开源硬件供电的同时，还提供接口拓展功能。;智能汽车开放式开发平台：;第二讲智能汽车开发平台;第二讲智能汽车开发平台;Apollo开放平台发展历程;Apollo硬件平台及数据流程图;Apollo软件平台;（1）感知平台：

线上感知模块提供基于深度学习的点云动态障碍物的检测、分割和基于运动的跟踪。

线下标定服务平台提供云端的跨平台标定服务。;（1）感知平台：

下图为Apollo3.5感知框架。;（2）地图引擎：;（3）定位模块：;第二讲智能汽车开发平台;;;云服务平台;第二讲智能汽车开发平台;第二讲智能汽车开发平台;第二讲智能汽车开发平台;第二讲智能汽车开发平台;第二讲智能汽车开发平台;第二讲智能汽车开发平台;;第二讲智能汽车开发平台