智能汽车测控技术 课件 第二章-第1讲 智能汽车总体架构.pptx

;第一讲智能汽车总体架构;第一讲智能汽车总体架构;智能汽车特点：

从外形来看，智能汽车和传统汽车大致相同，只是为安装传感器对外形进行稍许调整。

智能汽车在各行各业应用非常广泛。有的用于开发验证平台，有的用于开放道路测试，有的用于特定行业。

智能汽车随着功能和性能的增加，所需部件也会增多，但这些部件通常都隐藏在汽车内部，且其组成和工作原理基本相同。;智能汽车的部件构成;采用端到控制方式的智能汽车构成;基于驾驶脑的自动驾驶流程图—了解人脑在驾驶行为中的作用;各部分功能：;第一讲智能汽车总体架构;第一讲智能汽车总体架构;长期记忆形成之后，车主通过人机交互，设定目的地等指标，使驾驶脑形成动机，自动驾驶汽车进而依据驾驶地图完成“一次路径规划”。该规划一次性给出起点到终点的规划轨迹，且不与传感器信息直接挂钩。;在动机的引导下，驾驶脑需要提取出长期记忆和工作记忆进行协同，对当前的驾驶态势进行补充确认，使道路信息和汽车的实时位置更加完整，进而使决策模块形成更为精细的路径规划，即“二次路径规划”。;记忆认知：脑认知的核心。

交互认知：包括与外部世界、其他车辆、人类的互动过程，能够理解他者的动机意图。

计算认知：包括抽象、演绎等等的大脑分析思考过程。;智能汽车工作原理—分为感知、认知、决策、控制、执行五部分。;感知层：

感知层通过多种传感器实现车辆对周边交通主体的感知，它为智能汽车获取道路、车辆、障碍物等外在环境的详细数据，因此感知层是智能汽车正常驾驶与精准控制的基础。;决策层：

决策层分为交通识别和路径规划，是以芯片作为载体搭载决策算法技术来实现的。;执行层：

智能汽车控制的高精准度与高重复性优势依赖于其执行系统。智能汽车的执行系统主要包括对测试车辆的离合、自动、油门三个重要踏板的操纵，同样执行系统也对方向盘、换挡杆、点火等进行相应操纵。借助执行系统能够保证智能汽车与经验丰富的驾驶员保证控制一致。;智能汽车控制系统工作原理示意图;可以看出：

感知层和认知层在各主要环节都会使用。

智能汽车??制可看作一个三闭环控制系统。

整个系统都是多变量输入和多变量输出，控制系统非常复杂。

智能汽车控制系统工作原理有利于了解智能汽车的整个运行过程，有利于抓住智能汽车这个“整条鱼”，其三环结构有利于对其控制原理的理解。;?;智能汽车技术逻辑结构;智能汽车的技术架构——“三横两纵”结构。;智能汽车“三横”技术体系详细介绍。;基础支撑技术;（1）环境感知技术：;（2）智能决策技术;（3）控制执行技术：;（4）V2X通信技术：;通过车内网、车际网、车云网三网（车联网的组成部分）融合，可以实现V2X之间通信的无缝衔接，提高通信效率，减少通信盲区。;（5）云平台与大数据技术：;（6）信息安全技术：;（7）高精度地图和高精度定位技术：;（8）标准法规与测试评价：;5.智能汽车产业链;;;智能汽车产业链主要特征：;智能汽车标准体系;智能汽车标准体系建设计划;全国汽车标准委员会近段时间重点工作：

完成标准体系建设指南第一阶段的工作，也就是建成支撑辅助驾驶和低级别自动驾驶基础标准的工作。

加快各类急需标准的制定。

加强国际标准的协调。;第一讲智能汽车总体架构