- 1、本文档共2页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
长行程高精度双级执行器建模与控制方法研究
摘要:
随着机器人技术的迅速发展,越来越多的应用需要具备高精度、长
行程的执行器。本论文针对这一需求,研究了一种长行程高精度双级执
行器的建模与控制方法。首先,对双级执行器的结构进行了分析,提出
了一种由两级执行机构组成的设计方案。然后,通过建立执行器的数学
模型,研究了其运动和力学特性。接着,设计了适用于双级执行器的控
制算法,并进行了仿真实验和实际系统验证。最后,对所研究的方法进
行了综合评估,并提出了进一步改进的方向。
关键词:双级执行器、高精度、长行程、建模、控制
1.引言
机器人技术的快速发展和广泛应用,对执行器的性能提出了更高的
要求。特别是在一些特殊的应用中,例如手术机器人、空间机器人等,
长行程高精度的执行器是关键技术之一。然而,传统的执行器在长行程
和高精度方面存在一定的限制。为了解决这一问题,本论文研究了一种
新型的双级执行器,并对其进行了建模与控制方法的研究。
2.双级执行器结构设计
为了实现长行程高精度的要求,本论文设计了一种由两级执行机构
组成的双级执行器。第一级执行机构负责产生较大的力矩和行程,而第
二级执行机构则用于精确控制位置和速度。这种双级结构的执行器能够
兼顾行程和精度的需求。
3.双级执行器建模
为了进一步研究双级执行器的运动和力学特性,本论文建立了其数
学模型。通过对双级执行器的机械结构和动力学进行分析,得到了其运
动学方程和动力学方程。同时,考虑了摩擦和惯性的影响,以及传感器
的误差和噪声等因素。
4.双级执行器控制方法
针对双级执行器,本论文设计了一种适用的控制算法。首先,通过
反馈控制使得第二级执行机构能够跟踪给定的位置或速度。然后,通过
前馈控制对第一级执行机构进行调节,以提供足够的力矩和行程。最后,
采用动态模型补偿方法来消除系统误差和干扰。
5.仿真实验和实际系统验证
为了验证所提出的双级执行器建模和控制方法的有效性,本论文进
行了一系列的仿真实验和实际系统验证。通过比较仿真结果和实际系统
数据,证明了所提方法的准确性和稳定性。
6.总结与展望
本论文研究了长行程高精度双级执行器的建模与控制方法。通过对
双级执行器的结构设计和数学建模,实现了长行程和高精度的要求。同
时,通过合适的控制算法和实验验证,证明了该方法的有效性。然而,
由于时间和资源限制,本研究还存在一些局限性。未来的研究可以进一
步探索更精确的建模方法和更高效的控制策略,以提高双级执行器的性
能。
参考文献:
[1]SmithJ,WangL,ZhangH,etal.ModelingandControlofa
Dual-StageActuatorforHigh-PrecisionPositioning.IEEE/ASME
TransactionsonMechatronics,2018,23(5):2057-2068.
[2]LiR,BaiM,LiuX,etal.DesignandControlofaLong-Stroke
Sensing/DrivingSystemforDynamicPhaseManipulation.IEEE
TransactionsonIndustrialElectronics,2019,66(2):1097-1107.
[3]WuJ,ZhangP,HuangX,etal.ModelingandControlofaNew
TypeofDual-StageLinearActuator.IEEETransactionsonIndustrial
Electronics,2020,67(6):5169-5179.
您可能关注的文档
最近下载
- 【推荐】部编版五年级语文上册课内阅读.doc VIP
- GB_T 32151.8-2023 碳排放核算与报告要求 第8部分:水泥生产企业.pdf
- 部编版五年级上语文(部编版五年级上册)课内阅读训练.doc VIP
- 部编版五年级语文上册课内阅读及答案.doc VIP
- (部编版五年级上册)课内阅读训练.pdf VIP
- 2023-2024学年北京海淀区交大附中高一(上)期中物理试题及答案.docx VIP
- 2023-2024学年北京海淀区交大附中高一(上)期中生物试题及答案.docx VIP
- 2023-2024学年北京海淀区交大附中高一(上)期中数学试题及答案.pdf VIP
- 建构筑物四级消防员证中级题库.pdf
- 高铁施工组织设计(投标文件技术部分)范本.doc
文档评论(0)