实验9-机器人的距离检测-机电一体化与机器人技术-实验-教学课件.ppt

实验九、机器人的距离检测;9.1测试红外各扫描频率的探测距离;例如，当你发送频率为40kHz的信号给探测器时，它的灵敏度是频率为38.5kHz的50%。如果红外LED发送频率为42kHz，探测器的灵敏度是频率为38.5kHz的20%左右。尤其是对于让探测器的灵敏度很底的频率，为了让探测器探测到红外线的反射，物体必须离探测器更近让反射的红外光更强。;最高灵敏度的频率可以探测最远距离的物体，较低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。

比如，选择5个不同频率，然后从最高灵敏度到最低灵敏度进行测试。首先尝试最高灵敏度频率，如果物体被探测到了，就让仅次于它的高灵敏度频率测试，观察是否可以探测到。依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率，我们就可以推断物体的大概位置。;实地测试;编程时要做的工作

定时器模式选择（38KHz）

定时器的计数初值计算

距离的计算;unsignedintfrequency[5]

={29370,31230,33050,35700,38460};

;voidTimer0_Interrupt(void)interrupt1 //定时器中断服务函数

{

LeftLaunch=~LeftLaunch; //取反

TH0=0xFF; //重新设值

TL0=time;

};voidGet_lr_Distances()

{

unsignedintcount;

leftdistance=0;//初始化左边的距离

for(count=0;count5;count++)

{

FreqOut(frequency[count]);//发射频率

irDetectLeft=LeftIR;

printf(irDetectLeft=%d,irDetectLeft);

if(irDetectLeft==1)

leftdistance++;

}

};下图所示的方框图描述了宝贝车用到的比例控制过程的步骤，即宝贝车用右边的IRLED/探测器探测距离并用右边的伺服电机调节机器人之间的位置以维持适当的距离。;这个输出校正结果输入到另一个求和点，这时它与电机的零点脉冲宽度1500相加。相加的结果是1360，这个脉宽可以让电机大约以3/4全速顺时针旋转。这让宝贝车右轮向前、朝着物体的方向旋转。

;（2）左侧电机;9.3跟踪条纹带;低区域的测试;高区域的测试;对尾随小车的程序做调整，使得机器人能够跟踪条纹带行走。

对程序中的参数做适当修改，看看能否使小车运行在最佳的状态。