智能汽车测控技术 课件 第6章 高精度地图.pptx

智能汽车测控技术

第6章高精度地图【导入案例】地图是现实世界的表现或抽象，是以视觉、数字或触觉方式表现地理信息的工具。随着信息技术的发展，地图以电子地图形式存在，内置于手机或车载电脑中，为驾驶员提供离线或在线的出行导航。然而，传统导航地图的精度、涵盖内容、更新频率等不能满足自动驾驶的应用需求，因而衍生出新形式——高精度地图。图6-1四维—新城市高速路口高精度地图基本形态高精度地图有什么作用？都有哪些？通过对本章的学习，读者可以得到答案。

1.高精度地图定义高精度地图是指绝对精度和相对精度均在分米级或厘米级的高精度、高新鲜度、高丰富度的导航地图，也称为高分辨率地图或高度自动驾驶地图。高精地图所蕴含的信息丰富，含有道路类型、曲率、车道线位置等道路信息，以及路边基础设施、障碍物、交通标志等环境对象信息，同时包括交通流量、红绿灯等实时动态信息。第6章高精度地图1.高精地图概述

2.高精度地图构成不同地图信息的应用场景和对实时性的要求不同，通过对信息进行分级处理，能有效提高地图的管理、采集效率及广泛应用。高精地图的四个基本层级第6章高精度地图1.高精地图概述

第6章高精度地图1.高精地图概述2.高精度地图构成静态高精地图：包含道路网、车道网及道路设施的几何、属性信息。车道线、车道中心线以及曲率、坡度、航向等信息构成了道路和车道模型，帮助智能汽车进行精确的行驶决策与控制执行，包括路径选择、转向、驱动、刹车（制动）等。准静态高精地图：包含交通标志牌、路面标志等道路部件信息，可以用于智能汽车辅助定位。同时，道路受到外界因素（如道路标线磨损及重漆、交通标志牌移位或变形等）的影响也体现在准静态高精地图中。

第6章高精度地图1.高精地图概述2.高精度地图构成准动态高精地图：包含道路拥堵、施工、交通管制、天气等信息，可以用于智能汽车的行驶路径规划（全局路径规划和局部路径规划），提升自动驾驶运行安全与效率。动态高精地图：包含周边车辆、行人、信号灯等实时性较高信息，可以用于智能汽车的局部路径规划与决策辅助，提升自动驾驶的安全冗余。

第6章高精度地图1.高精地图概述2.高精度地图构成地图信息分层：中国智能网联汽车产业创新联盟（CIACV）-自动驾驶地图与定位工作组针对中国交通环境特点提出的三级七层架构

第6章高精度地图1.高精地图概述3.普通地图与高精地图区别与普通导航地图相比，高精地图的精度更高体现在地图精度精确到厘米级，数据维度更广体现在地图数据除道路信息之外还包括与交通相关的周围静态信息。普通导航地图示例高精地图示例

第6章高精度地图1.高精地图概述精度：普通导航地图精度一般达到米级，高精地图精度达到厘米级。使用对象：普通导航地图面向人类驾驶员，高精地图面向机器。时效性：对于静态数据，普通导航地图更新要求一般在月度或季度级别，高精地图一般要求周级或天级更新。对于动态数据，普通导航地图不做要求，高精地图要求车道级路况或交通事件等信息实时更新。数据维度：普通导航地图只记录道路级别的数据，高精地图在普通导航地图基础上不仅增加了车道及车道线类型、宽度等属性，更有诸如护栏、路沿、交通标志牌、信号灯和路灯等详细信息。3.普通地图与高精地图区别

第6章高精度地图2.高精地图技术环境监控主体分级名称定义系统作用域数据内容地图精度/m采集方式地图形态地图目的人类L0无自动化完全人类驾驶无传统地图10GNSS（全球导航卫星系统）轨迹+IMU（惯性导航单元）静态地图道路导航L1驾驶辅助单一功能辅助，如ACC（自适应巡航控制）限定传统地图10L2部分自动化组合功能辅助，如LKA（车道保持辅助）限定传统地图+ADAS数据1～5主动安全系统L3有条件自动化特定环境实现自动驾驶，需驾驶员介入限定静态高精地图0.2～0.5高精度POS+图像提取静态地图+动态交通信息自动驾驶L4高度自动化特定环境实现自动驾驶，无须驾驶员介入限定动态高精地图0.05～0.2高精度POS+激光点云静态地图+动态交通和事件信息L5完全自动化完全自动控制车辆任意智能高精地图0.05～0.2多源数据融合（专业采集+众包）静态地图+动态交通和事件信息+分析数据1.自动驾驶对地图需求

第6章高精度地图2.高精地图技术2.高精地图交通要素按几何类型划分：根据高精地图数据的几何类型，可将高精地图交通要素划分为点状要素、线状要素、面状要素和无实体要素。按逻辑结构划分：高精地图数据通过其逻辑结构反映道路环境，常见的逻辑结构多将高精地图分为“道路、车道、路面标线、道路附属物”4层。

第6章高精度地图