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    1-1确定下列自由度，并指出其复合铰链，局部自由度及虚约束。

    （1）平炉堵塞渣口机构（2）推土机机构

    答案：解：F=3n-2P-P

    LH答案：

    n=6,PL=8,PH=1解：F=3n-2P-P

    LH

    F=3×6-2×8-1=1

    n=6,P=8,P=1

    LH

    （3）缝纫机的送布机构（4）筛料机机构

    答案：解：F=3n-2P-P

    LH

    答案：解：F=3n-2P-Pn=7,PL=9,PH=1

    LH

    F=3×7-2×9-1=1

    n=4,P=4,P=2

    LH

    C为复合铰链，F为局部自由度

    F=3×4-2×4-2=2

    C为局部自由度

    （5）椭圆规机构（6）汽车自卸装置

    答案：解：F=3n-2P-P答案：解：F=3n-2P-P

    LHLH

    n=3,P=4n=5,P=7

    LL

    F=3×3-2×4=1

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