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机械手运动仿真实验报告--第1页

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机械手运动仿真实验报告

一、机械手结构组成（简图）

①为机械手底座②为机械臂1

③为机械臂2④为机械臂3

a、b、c为转动副，机械臂实现3自由度运动

二、机械手运动学方程推导

绘图框及转动副夹角：

绘图框大小为400X400

转动副a：anglea

转动副b：angleb

转动副c：anglec

机械手运动范围：

机械臂1长度50，机械臂2长度100，机械臂3长度50。三个关节可实现360度旋转。

故机械臂运动范围为以半径为200的圆内。

机械手底座：

X：(150,200)

Y：(250,200)

机械臂1：

1。

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机械手运动仿真实验报告--第2页

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X：(200,200)

1

Y：((200+50*cos(anglea*3.1415926/180)),(200-50*sin(anglea*3.1415926/180)))

1

机械臂2：

X：((200+50*cos(anglea*3.1415926/180)),(200-50*sin(anglea*3.1415926/180)))

2

Y：((200+50*cos(anglea*3.1415926/180)+100*cos(angleb*3.1415926/180)),(200

2

-50*sin

(anglea*3.1415926/180)-100*sin(angleb*3.1415926/180)))

机械臂3：

X：((200+50*cos(anglea*3.1415926/180)+100*cos(angleb*3.1415926/180)),(200

3

-50*sin

(angLea*3.1415926/180)-100*sin(angleb*3.1415926/180)))

Y：((200+50*cos(anglea*3.1415926/180)+100*cos(angleb*3.1415926/180)+50*

3

cos(anglec

*3.1415926/180)),(200-50*sin(anglea*3.1415926/180)-100*

sin(angleb*3.1415926/180)-50

*sin(anglec*3.1415926/180)))

三、机械手运动仿真程序编写（关键函数代码）

pWnd-Invalidate();

pWnd-UpdateWin