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机电一体化实训任务书

一、系统情况说明

1、系统组成

有一个工作系统，由送料装置、机械手搬运装置及物料传送分

拣装置三大部分组成，如下图所示：

1、送料装置示意图

1

2、机械手搬运装置示意图

3、物料传送分拣装置示意图

2、系统的器件说明

1)送料装置。由一带减速装置的直流电机（DC24V）作为转

盘的动力源，直流电机按照一定方向转动若干圈，转盘内的

物料将顺着滑道下滑（提升台此时处与下限位），滑到提升

装置的提升台上时，物料检测光电传感器检测到物料，提升

2

气缸动作，气缸杆缩回，将物料提升到上限位（提升台此时

处与上限位）。

2)机械手搬运装置。由机械手旋转气缸（控制机械手的左右旋

转）、机械手横臂气缸（控制机械手横臂伸出与缩回）、手爪

提升气缸（控制手爪上升与下降）、手爪气缸（控制手爪的

抓紧与放松）组成。配套相应的传感器与限位装置，机械手

从送料装置的提升台抓取物料，再搬运至物料传送分拣装置

的放料孔。

3)物料传送分拣装置。采用三相异步电动机（AC380V）拖动

传送带,电机由变频器驱动。光电传感器用来检测是否有物

料从放料口放在传送带上，电感传感器与电容传感器用于区

分物料时金属还是非金属，由两个气缸完成分拣动作。

4)系统用到的传感器、指示灯、蜂鸣器电源均为DC24V

二、系统控制要求说明

1)系统的初始位置。a)送料装置的物料提升台处于下限位;b)

机械手横臂处于左限位；c)手爪提升气缸处于缩回状态（上

限位）；d)手爪处于松开状态;e)物料传送装置的两个分拣气

缸均处于缩回状态。

2)系统设置启动按钮SB5。点动SB5，若系统不处于初始位置，

则系统首先返回初始位置，然后启动（若系统已处于初始位

置，直接启动）。系统启动后，系统运行指示灯HL2发光，

送料装置的直流电机转动，带动转盘转动，若干秒后（由选

手设定），当提升台附近的物料检测传感器检测到有物料后，

电机停止转动。延时1s后，提升气缸将提升台上的物料提

升至上限位。

3)送料装置的提升气缸将提升台上的物料提升至上限位后，机

械手开始工作，机械手从送料装置的提升台抓取物料，再搬

3

运至物料传送分拣装置的放料