基于视觉机器手抓握滑移检测系统研究.doc

PAGEII

PAGEI

基于视觉机器手抓握滑移检测系统研究

摘要

机器手是机器人的关键部件之一，它性能的好坏直接关乎机器人能否顺利完成抓取任务。机器手在抓取物品时，要实现被抓握的物体不发生脱落，首先应该检测机器手和被抓握物体接触面上的滑觉信号，再将信号反馈给机器人以改变夹持控制力。因此，机器手抓握物体的滑觉检测，是机器人完成高精度抓取任务的前提。

目前用来检测机器手与被抓握物体之间的滑移方法有很多，大多数是利用压电薄膜、声电原理或者光电原理等制作的滑觉传感器来检测滑觉，但这些检测方法分别存在着灵敏度低、检测滑动的方向固定、成本