工业机器人虚拟仿真与离线编程（ABB）课件 第6、7章 工业机器人码垛工作站仿真、 带数控机床（CNC）的自动化生产线仿真.pptx

第6章工业机器人码垛

工作站仿真 ;1/18;6.1工业机器人码垛工作站

仿真描述;;主要仿真任务内容;6.2创建码垛工作站动态输送链Smart组件;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;6.3创建码垛工作站动态夹具Smart组件;;;;;创建码垛工作站动态夹具Smart组件;;;;;;;;;;;;;;;;;;;Smart组件的动态模拟运行;;;;6.4设定Smart组件工作站逻辑;;;;;6.5Smart组件效果仿真调试;;6.6仿真效果输出;;6.7练习任务;;总结与评价;第7章带数控机床（CNC）的自动化生产线仿真;带数控机床（CNC）的仿真自动化生产线描述

创建自动化生产线各机械装置

创建自动化生产线机器人用工具

带数控机床（CNC）的仿真自动化生产线综合应用

任务评价;

图7-1带数控机床（CNC）的仿真自动化生产线;

7.2创建自动化生产线各机械装置

7.2.1创建CNC自动门机械装置

创建CNC自动门机械装置的具体操作步骤如下：

1）双击启动RobotStudio软件，在“文件”功能选项卡中，依次选择“新建”→选择“空工作站”→单击“创建”，如图7-2所示。;

2）在“基本”功能选项卡中，单击“导入模型库”→选择“浏览库

文件…”→找到文件“CNC本体”、“CNC左门”和“CNC右门”三个rslib库文件，→全选后单击“打开”，如图7-3~图7-5所示。;

图7-4库文件导入;

图7-5组件导入;

3）在“布局”窗口，选中“CNC右门”单击右键→单击“断开与库

的连接”，如图7-6所示。;

4）在“布局”窗口，选中“CNC左门”单击右键→选择“断开与库的连接”，如图7-7所示。;

5）在“布局”窗口，选中“CNC本体”单击右键→选择“断开与库的连接”，如图7-8所示。;

6）在“布局”窗口，选中“CNC本体”单击右键→选择“位置”→

单击“设定位置”→在左侧设定位置属性栏中输入以下参数：位置X、Y、Z(mm)：“0、0、0”→方向(deg)：“90、0、0”→单击“应用”→单击“关闭”，如图7-9和图7-10所示。;

图7-10CNC本体位置设定（2）;

7）在“布局”窗口，选中“CNC左门”单击右键→选择“位置”→

单击“设定位置”→在左侧设定位置属性栏中输入以下参数：位置X、Y、Z(mm)：“-22、530、625”→方向(deg)：“90、-3、0”→单击“应用??→单击“关闭”，如图7-11和图7-12所示。;

图7-12CNC左门位置设定（2）;

8）在“布局”窗口，选中“CNC右门”单击右键→选择“位置”

→单击“设定位置”→在左侧CNC右门属性栏中输入以下参数：位置X、Y、Z(mm)：“-22、1183、625”→方向(deg)：“90、-3、0”→单击“应用”→单击“关闭”，如图7-13~图7-15所示。;

图7-14CNC右门位置设定（2）;

图7-15CNC本体与左右门组合完成;

9）在“建模”功能选项卡中，单击“创建机械装置”→在右侧创

建机械装置属性栏中：机械装置模型名称输入：“CNC自动门”→机械装置类型选择“设备”，如图7-16和图7-17所示。;

图7-17创建机械装置名称及类型;

10）在“创建机械装置”窗口中，双击“链接”→在“创建链接”弹

框中，链接名称输入：“L1”→所选组件选择：“CNC本体”→勾选“√设置为BadeLink”→单击“?”在已添加的主页中添加→单击“应用”，如图7-18和图7-19所示。;

图7-19创建机械装置CNC本体链接;

11）继续在“创建链接”弹框中，链接名称输入：“L2”→所选

组件选择：“CNC左门”→单击“?”→单击“应用”，如图7-20和图7-21所示。;

图7-21创建机械装置CNC左门链接（2）;

12）继续在“创建链接”弹框中，链接名称输入：“L3”→所选

组件选择“CNC右门”→单击“?”→单击“确定”，如图7-22和图7-23所示。;

图7-23创建机械装置CNC右门链接（2）;

13）在“创建机械装置”窗口中，双击“接点”→在“创建接点”弹

框中，关节名称输入：“J1”→关节类型点选：“⊙往复的”→选择捕捉工具“捕捉对象”→单击“第一个位置(mm)下面的第一个数据框”→移动到CNC数控机床左边面的右上角单