面向人机共驾决策的实时驾驶能力评价算法.pdfVIP

第４４卷第８期东北大学学报(自然科学版)Ｖｏｌ.４４ꎬＮｏ.８

２０２３年８月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ)Ａｕｇ.２０２３

ｄｏｉ:１０.１２０６８/ｊ.ｉｓｓｎ.１００５－３０２６.２０２３.０８.００３

面向人机共驾决策的实时驾驶能力评价算法

１１２１

苏卫星ꎬ薛凤ꎬ温永刚ꎬ刘芳

(１.天津工业大学天津市自主智能技术与系统重点实验室ꎬ天津３００３８７ꎻ２.天津商业大学宝德学院ꎬ天津３００３８４)

摘要:面向智能辅助驾驶系统人机共驾决策问题对于驾驶人实时驾驶能力评估的需求ꎬ考虑现有驾驶

评价的单一性问题ꎬ提出综合考虑驾驶技能、驾驶状态以及驾驶风格等驾驶人实时驾驶能力评价算法.该算法

在提出驾驶能力具有相对性和连续性基础上ꎬ首先提出基于高斯核函数的客观熵权驾驶技能相对评价模型、

基于时间尺度的驾驶状态相对评价模型以及基于无监督决策分类树的驾驶风格软划分模型ꎻ其次ꎬ提出具有

“惩罚”与“肯定”机制的驾驶能力评价机制及评价模型ꎬ实现满足人机共享决策控制需求的实时驾驶能力评

价.最后ꎬ通过实验比较分析可知ꎬ本文提出的评价算法能够满足人机共享系统对于驾驶人驾驶能力评价实时

性、客观性、全面性的需求.

关键词:驾驶能力评价ꎻ驾驶风格ꎻ高斯核函数ꎻ无监督决策树ꎻ人机共驾系统

中图分类号:ＴＰ３９１文献标志码:Ａ文章编号:１００５－３０２６(２０２３)０８－１０７８－１１

Ｒｅａｌ￣ＴｉｍｅＤｒｉｖｉｎｇＡｂｉｌｉｔｙＥｖａｌｕａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＨｕｍａｎ￣

ＭａｃｈｉｎｅＣｏ￣ｄｒｉｖｉｎｇＤｅｃｉｓｉｏｎ

１１２１

ＳＵＷｅｉ￣ｘｉｎｇꎬＸＵＥＦｅｎｇꎬＷＥＮＹｏｎｇ￣ｇａｎｇꎬＬＩＵＦａｎｇ

(１.ＴｉａｎｊｉｎＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＳｙｓｔｅｍｓꎬＴｉａｎｇｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＴｉａｎｊｉｎ

３００３８７ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＢｏｕｓｔｅａｄＣｏｌｌｅｇｅꎬＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｏｍｍｅｒｃｅꎬＴｉａｎｊｉｎ３００３８４ꎬＣｈｉｎａ.Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ

ａｕｔｈｏｒ:ＬＩＵＦａｎｇꎬＥ￣ｍａｉｌ:ｌｆ＠ｔｉａｎｇｏｎｇ.ｅｄｕ.ｃｎ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏｍｅｅｔｔｈｅｎｅｅｄｓｏｆｒｅａｌ￣ｔｉｍｅｄｒｉｖｉｎｇａｂｉｌｉｔｙｅｖａｌｕａｔｉｏｎｆｏｒｈｕｍａｎ￣ｍａｃｈｉｎｅｃｏ￣ｄｒｉｖｉｎｇ

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