四旋翼无人机上位机设计 .docx

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2024-09-12 发布于上海
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四旋翼无人机上位机设计 .docx

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四旋翼无人机上位机设计

摘要

由于计算机与控制理论的飞速发展，无人机已经成为一门火热的平台研究实践项目。而四旋翼无人机作为无人机中一种相对构成简单的机型，研究的重点在于其控制方式。

本文主要目的在于为了稳定控制四旋翼无人机的飞行，所以对四旋翼无人机进行了动力学建模与仿真控制。

由于四旋翼无人机的基本飞行状态是悬停状态且也是最重要的飞行模式，因此我们针对悬停模式进行仿真建模，并在Matlab平台上对模型的悬停模式进行PID控制仿真。在建模时利用飞行原理建模和实验测试相结合的方法，搭建小型四旋翼飞行器的仿真模型；在飞行器模型上解耦的4个道路上分别设计PID控制器，并且在Matlab平台上对整个