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工业机器人的发展历史--第1页
1.1.1.1959-1978机器人技术发展阶段
1956年，美国发明家乔治?德沃尔（George
Devol）和物理学家约瑟?英格柏格（Joe
Engelberger）成立了一家名为Unimation
的公司。公司名字来自于两个单词
“Universal”和“Animation”的缩写。
1959年，乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格
发明了世界上第一台工业机器人，命名为
Unimate（尤尼梅特），意思是“万能自动”。
英格伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、
“身体”，即机器人的机械部分和完成操作
部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神
经系统”、“肌肉系统”，即机器人的控制装
置和驱动装置。Unimate重达两吨，通过磁
鼓上的一个程序来控制。它采用液压执行
机构驱动，基座上有一个大机械臂，大臂
轴在基座上转动，大臂上又伸出一个
小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。
小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行
俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。
这个机器人的功能和人手臂功能相似。
Unimate的精确率达1/10000英寸。
1961年，Unimation公司生产的世界上第
一台工业机器人在美国特伦顿（新泽西州
首府）的通用汽车公司安装运行。这台工
业机器人用于生产汽车的门、车窗把柄、
换档旋钮、灯具固定架，以及汽车内部的
其他硬件等。遵照磁鼓上的程序指令，
Unimate机器人4000磅重的手臂可以按次
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