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基于ADAMS的“机械系统动力学及仿真”课程教学实践

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基于ADAMS的“机械系统动力学及仿真”课程教学实践

随着现代机械向高速、精密、轻型、重载和低噪声等方向发展，在机械设计人员中加强机械动力学理论的学习和实际应用，将有助于提高机械产品的动态性能和工作品质。[1]21世纪以来，随着经济全球化的发展，机械产品的市场竞争日趋激烈，客户对产品多样化和个性化的要求愈加迫切。采用以计算多体系统动力学理论为核心的虚拟样机仿真软件（如ADAMS）进行虚拟设计和任意次数的仿真测试，部分取代传统设计，有利于降低生产成本、提高设计质量、缩短研发周期，快速响应市场，有助于节约型社会的建设。[2]

虚拟样机技术不仅是计算机技术在工程领域的成功应用，更是一种全新的产品设计理念。一方面，传统的仿真一般是针对单个子系统的仿真，而虚拟样机技术则是强调整体的优化，它通过虚拟样机与虚拟环境的耦合，对产品多种设计方案进行测试、评估，并不断改进设计方案，直到获得最优的整机性能；另一方面，传统的产品设计方法是一个串行过程，忽略了各子系统之间的动态交互与协同求解，因此设计的不足往往到产品开发的后期才被发现，造成严重浪费；而运用虚拟样机技术可以快速地建立包括机械结构系统、驱动系统、过程控制系统等在内的虚拟样机，实现产品的并行设计，可在产品设计初期及时发现问题、解决问题，把虚拟样机系统的测试分析作为整个产品设计过程的驱动。[3]

为使学生了解和掌握一些基于虚拟样机技术的产品设计新理念和新工具，武汉科技大学（以下简称“我校”）从2007年开始，在机械工程及自动化专业的全体本科生中开设了“机械系统动力学及仿真”选修课程。经过5年的教学实践，该课程的教学目的、内容、方式基本明确下来，本文即是对5年教学探索的简要总结。

一、教学目的和开设时机

通过本课程的学习，学生能够对机械系统动力学建模与分析具有明确的基本概念，具有必要的专业基础知识、一定的机械系统动力学建模能力和分析计算能力，同时掌握机械系统虚拟样机软件ADAMS/View的基本操作和使用。

教学实践表明，开设本课程需要学生必须具备高等数学、线性代数、机械制图、理论力学、材料力学、机械原理、计算机算法语言等相关课程基础，我校机械专业学生在本科一、二年级已完成上述课程的学习，因此在本科三年级引入该课程是合理的。至于在三年级上学期还是下学期开设，可按各自情况酌情处理，我校安排在三年级上学期开设该课程，目的是让参加全国机械创新设计大赛、全国三维数字化创新设计大赛等大学生科技竞赛的学生能够早一些使用虚拟样机技术进行作品设计，提高作品的质量，同时也可以为毕业设计早做准备。

二、课程教学内容的选择

对于本科生而言，纯粹的计算多体系统动力学理论涉及大量的公式推导，课程内容抽象、深奥晦涩，学生不易掌握，授课难度较大。[4，5]在当前大学生特别注重课程的实用性、特别希望能学以致用的背景下，欲提高教学质量，需要转变单纯传授知识的传统教育思想，树立融知识传授、能力培养与素质提高为一体的全面发展的教育观念，着重培养学生的自学能力和动手操作能力。[5]因此在教学内容的选择上，考虑将计算多体系统动力学的建模理论和虚拟样机软件ADAMS/View的操作使用同时纳入，目的是既让学生能较快地使用ADAMS/View进行一些基本的辅助设计，又能为其贮备一些进一步自学和提高ADAMS/View使用技能所需的理论基础。

在多体系统建模理论方面，主要讲授由Chance和Haug提出的笛卡儿绝对坐标方法，它是当今较为流行的建模方法，国际上最著名的两个动力学分析商用软件ADAMS和DADS都是采用这种建模方法。在系统类型方面，由于学时限制，主要讲授平面系统笛卡儿坐标运动学和动力学，其中尤以常见运动副约束建模和运动学方程组的自动组集为重点。机械系统各构件相对运动的形式是由相应运动副的约束性质确定的，这是机械系统区别于其他系统（如机械结构）的本质特征。

在虚拟样机软件ADAMS/View的操作使用方面，以样机约束建模、ADAMS/View函数与载荷施加、机构参数化建模与优化为重点。其中的难点内容是在冗余约束系统中如何用一定量的基本副替代低副来消除冗余

约束。实际机械系统为增加系统刚性、减轻构件质量常常设计了冗余约束，选择哪几个低副，且用什么样的基本副替代，这依赖于用户对一个具体的复杂系统中构件之间的运动关系和每个基本副约束自由度的特性有正确的理解，否则很难正确地消除过约束。这是决定学生能否正确使用ADAMS/View软件建模的关键问题之一，教师在教学实际中予以着重讲述。教学内容除强调必须和够用外，同时还应考虑一定的弹性，笔者在软件操作的课堂教学中布置了较多的自学内容，使学生能在后续的科技竞赛或毕业设计中进行自学，并在实践