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二次答辩致辞

各位老师，上午好！我是机085班的许XX，我的毕业设计题目

是一种多姿态爬杆机器人的结构设计。本次毕业设计是在吴云老师的

悉心指点下完成的，在这里我要向我的导师表示深深的谢意，同时我

也要由衷地感谢向各位老师不辞辛苦地参加我的毕业设计答辩。下面

我简单向各位老师汇报一下我的毕业设计，恳请各位老师批评指导。

首先，我想谈谈这个毕业设计的意义。机器人是人类世界的伟大

发明之一，是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机

科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技

产物，机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产和科学研究

发生根本性的变化，而且将对人类社会生活产生深远的影响。爬杆机

器人是机器人大家族中的一员，爬升机器人因为需要克服重力的作用

而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业。国

际上许多国家先后开发研制出了多种爬壁机器人和管道机器人,如德

国西门子公司研制出仿蜘蛛的爬管微型机器人，东京工业大学开发出

了基于螺旋轮式运动原理的微型机器人和根据蚯蚓蠕动原理研制的

蠕动式管道微机器人，中国上海大学成功研制了基于电磁力式的管内

微机器人。各种服务机器人的发展可以非常有效的减轻人们的工作，

从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来。

其次，我来简要介绍一下我所设计的机器人的结构。该机器人共

有停止、直行和旋转等三种状态，在弹簧17的作用下，换向楔块7

始终保持与导杆1的接触。当换向机构处于中间位置时，直行臂6和

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旋转臂12在张紧弹簧5和13的作用下静止于杆上。当换向步进电动

机9通过换向齿轮10和换向齿条8驱动换向楔块7沿T型导轨18向

下运动时，旋转臂12在换向楔块7的作用下张开，直行臂6上的一

组直行橡胶轮2在张紧弹簧5的作用下，与导杆1紧密接触，产生摩

擦力，三个直行步进电动机4通过同步齿形带3同时带动直行橡胶轮

2旋转，实现机器人沿导杆1的直线运动。当换向步进电动机9通过

换向齿轮10和换向齿条8驱动换向楔块7沿T型导轨18向上运动时，

机器人直行臂6在换向楔块7的作用下张开，旋转臂12上的一组旋

转橡胶轮16在张紧弹簧13的作用下，与导杆1紧密接触，产生摩擦

力，三个旋转步进电动机14通过同步齿形带15同时带动旋转橡胶轮

16旋转，实现机器人绕导杆1的旋转运动。

毕业设计说明书主要分为四章。第一章为绪论，主要论述机器人

研究的目的和意义以及国内外研究的现状等；第二章为爬杆机器人的

方案设计，主要论述几种爬行机器人的方案的比较和确定方案后一些

结构的优化设计；第三章为爬杆机器人的结构设计，主要论述的是主

要零件的结构设计与计算；第四章为机器人设计总结和对未来的展望，

主要是在对机器人设计总结之后对该机器人可以进一步发展的空间

做简要说明。

最后，我想说在做毕业设计的全过程中，我深深地意识到自己专

业知识有限性。虽然，我尽可能地收集材料，也尽可能地运用所学知

识，但设计还是存在许多不足之处，有待改进。请各位老师批评指正，

让我在今后的学习中收获更多，谢谢！

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钢的预备热处理：

1、退火：将钢加热至适当温度，保温一定时间，然后缓慢冷却

的热处理工艺。包括完全退火、等温退火、球化退火、去应力退火。

2、正火：将工件加热至A