四足机器人课程设计.pdf

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实验目的

·进一步了解“创意之星”标准版套件；

·初步学习足式机器人的不太规划；

·深入学习AVR控制器的使用方法；

·深入学习模拟量传感器的使用方法。

实验要求

·模仿四腿生物的行走方式，四条腿交替前进；

·能感知光源，并能转向光源，朝光源前进。

实验过程

1.任务分析与规划

·了解腿式机器人

·步态规划

·任务规划

2.搭建机器人

3.让四足机器人走起来

·四足机器人步态分析

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设计前进、后退步态

设计转向步态

·编写步态

·让舵机跟踪光源

建立工程

添加变量

程序逻辑设计

等待延迟

最终的程序流程及对应源码

·让四足机器人跟踪光源

、

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实验小结

本次试验我们进一步熟练的掌握了机器人ID的设置方法，并且通

过对四足机器人的动作设计使其达到行走的效果，我们进行了小组讨

论等形式，进一步掌握了机器人行走的工作原理，为编写程序提供了

更清晰的思路，通过本次试验，我们更加熟练的掌握了NorthSTAR软

件的应用，加深了对机器人学习的兴趣。

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