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摘要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，

工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采

用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家

工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运

以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。

本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结

构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使

得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机

器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根

据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：

机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器

人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压

缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节

运动，进而实现搬运机器人的实际作业。

关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作

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Abstract

Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisesto

improveproductivity,and,guaranteeproductquality,asanimportantpart

oftheautomationproductionline,industrialrobotsaregradually

approvedandadoptedbyenterprises.Industrialrobottechnology

standardsandapplicationlevel,toacertainextent,reflectalevelof

nationalindustrialautomation.Currently,Industrialrobotmainlytasked

withwelding,spraying,handlingandstacking,repetitiveandintensityof

significantwork.

Thesubjectofthemainpartofthehandlingoftheirmachinery

discussions,andontheoriginalmechanicalstructureproposedforthe

newimprovedmethod,whichmakesthehandlingrobotismore

applicabletothepresentindustrialworkingenvironment.Througha

detailedunderstandingoftherobotintheindustrialapplication,to

proposespecifichandlingrobotdesignrequirements,andaccordingtothe

robotdesignprinciplesofvariousparts,