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离线编程规划
一、离线编程简述
离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况
下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。
离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最
后生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能，可以
在不接触实际机器人机器工作环境的情况下，在三维软件中提供一个
和机器人进行交互作用的虚拟环境。
二、机器人离线编程现状
示教再现型机人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：
①机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低；
②示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以
令人满意的
示教果；
③对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。而
离线编程系统可
以简机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的
软件支撑系统。
与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：
①减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人
可仍在生产线上
工作；
②使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；
③离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能
方便地实现优化
编程；
④便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体
化；
⑤可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；
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⑥便于修改机器人程序。因此，离线编程引起了人们的广泛重视，
并成为机器
学中一个十分活跃的研究方向
三、目前主流机器人离线编程简介
目前机器人离线编程软件主要有：
Robotmaster
Robcad
RobotExpert
Delmia
Robomove
Blackbird
Famos
Robotworks
Powermill
以及ABB原厂的Robotstudio
还有Fanuc原厂的RoboGuide
Robotmaster：来自加拿大，由上海傲卡自动化代理，是目前离
线编程软件市场上顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌
（KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、
DENSO、松下……）
优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、
喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持
外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真
Robcad：西门子旗下产品，在车厂占统治地位，做方案和项目规
划的利器，支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动
机构仿真，精确的节拍仿真。
缺点：价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界
面不友好
RobotExpert：西门子新出的离线软件，可以理解为Robcad
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