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现场总线实验报告_3--第1页

CAN总线通信实验

实验目的

基于SJA1000CAN总线控制器和单片机系统完成CAN总线数据收发实验、掌握CAN

总线波特率设置、消息ID和接收滤波器配置，完成两个以上节点的数据通讯。

实验器材

实验器材如下（不含编程计算机）。

SJA1000CAN接口模块单片机最小系统板

串行下载线（USB转TTL电平串口线）USB转DC5.5mm供电线（可选）

杜邦线5V电源适配器（可选）

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实验内容]——简要说明

（1）硬件连接

1、单片机和SJA1000的连接

使用杜邦把CAN模块的P0口连接到单片机开发板的P0扩展口上；把ALE，WR，RD，INT0，

CS，KEY分别对应连接到单片机的ALE，P3.6，P3.7，P3.2，P2.0和P2.5上；把5V和GND

分别对应接到单片机的电源接口上。

2、SJA1000的连接

将SJA1000的CAN_H,CAN_L对应连接，即可完成通信线路的连接

（2）软件编程：

1、测试通信线路实验

可先将资料中演示程序路径下已编译好的三个测试程序分别下载到三个节点上，测试三个节

点间的通信，可实现如下功能：模块1发送模块2接收；模块2发送模块3接收；模块3

发送模块1接收。

2、单滤波器设定实验

通过改变屏蔽码和接受码内容，实现以下功能：

1发送：2,3接受

2发送：1,3接受

3发送：1接受，2不接受

（3）CAN通信的编程实现：列出与CAN通信相关的代码，并加注释。

//屏蔽码和接受码的宏定义

#defineUSER_ACCCODE0

#defineUSER_ACCMASK0x1fffffff

//初始化SJA1000

_mode=USER_MODE;//帧格式标准帧11-bit还是扩展帧29-bit

_accCode=USER_ACCCODE;//验收码

_accMask=USER_ACCMASK;//屏蔽码

_baudrate=USER_BAUDRATE;//波特率

//设置波特率

switch(_baudrate)

{

caseCAN_BAUDRATE_125K:

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*(unsignedcharxdata*)(SJA1000_BTR0)=0x03;

*(unsignedcharxdata*)(SJA1000_BTR1)=0x1c;

break;

caseCAN_BAUDRATE_250K:

*(unsignedcharxdata*)(SJA1000_BTR0)=0x01;

*(unsignedcharxdata*)(SJA1000_BTR1)=0x1c;

break;

caseCAN_BAUDRATE_500K:

*(unsignedcharxdata*)(SJA1000_BTR0)=0x00;