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后驱车机器人模型的机械结构

根据国际机器人联合会（InternationalFederationof

Robotics；简称IFR）定义，机器人分为工业机器人（Industrial

Robots）及服务型机器人（ServiceRobots）。其中，目前工业机器

人又佔全球机器人80％的市佔率，远高于服务型机器人。

若以机械结构来看，工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器

人、水平多关节机器人（SCARA）、垂直多关节机器人以及并联式机

器人（DELTA）等，以下依序就这五种类型来说明。

一、工业机器人之五大机械结构

1.单轴机器人

单轴机器人一般分为两种传动方式，一为滚珠螺杆传动，二为同

步齿形带（简称：同步带）传动，两种皆是以直线导轨做为导向，并

配合伺服电机或步进电机，来实现不同应用领域的定位、移载、搬运

等等。透过不同的组合样式，还可以实现两轴、三轴、龙门式的组合。

单轴机器人的应用领域涵盖半导体、家电、医疗、汽车、包装、

点胶机、焊接、切割、检测等自动化应用领域，而台湾的上银科技在

单轴机器人的市场名列全球前三。

2.直角座标机器人

直角座标机器人是基于X、Y、Z直角座标，在各座标的长度范围

内进行工作或运动，适用于搬运、取放等作业，可应用的领域包括射

出成型机取出用手臂、移动并定位、堆迭、锁螺丝、切割、装夹、压

入、插取、装配、自动药房等。

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台湾机器人相关业者数量约有80家，现有40家以上的业者可从

事座标机器人相关设备的设计开发，所使用的关键零组件国产化程度

较高。在射出成型机取出用机械手臂中，天行自动化（Alfa）与台湾

精锐（Apex）为该领域之领先业者，并在中国大陆具有一定的市场佔

有率。

3.水平多关节（SCARA）机器人

水平多关节机器人（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm；

缩写SCARA），是一种圆柱座标型的特殊类型工业机器人。一般有4

个自由度，包含沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。

SCARA机器人的特点是负载小、速度快，因此其主要应用在快速

分拣、精密装配等3C行业或是食品行业等领域。例如IC产业的晶圆、

面板搬运、电路板运送、电子元件的插入组装都可以看到SCARA机器

人的踪迹。国外厂商包含EPSON、IAI、DENSO等日厂。国内厂商则有

台达电、东佑达、上银。

4.垂直多关节机器人

垂直多关节机器人，有相当高的自由度，适用于任何轨迹或角度

的工作。其具有三维运动的特性，可做到高阶非线性运动，是目前最

广泛应用的自动化机械装置，常用于汽车製造商、汽车零组件与电子

相关产业。

上银科技、和桩科技、鸿海集团均在国际机器人展览中推出自有

品牌之六轴多关节机器人，然而关键零组件谐波减速机（Harmonic

Drive）仍需外国进口，所以在价格上较不具竞争力。

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5.并联式（DELTA）机器人

并联式机器人亦称为DELTA机器人，透过上平台之三组动力结构

带动主动臂与被动臂至末端平台进行位移，并可在末端搭载第四轴或

是自上平台连结第四轴作为旋转轴。

由于其构造简单，在移动上能达到