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多关节工业机器人设计开题报

告

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本科生毕业设计（论文）

开题报告

题目：多关节工业机器人设计—机械系统

姓名：

学号：

指导教师：

班级：

所在院系：机电工程学院

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陕西科技大学毕业设计（论文）开题报告内容

课题的目的及意义

随着我国工业化进程的不断加快，劳动力

成本的不断增大，工业机器人的长足发展已是

一个必然的趋势。现如今，机器人技术在我国

工业领域已经有了较广泛的应用，所以，通过

课

对此课题的研究，一方面可以使我在走上工作

题的

岗位之前将理论知识与实践环节进行一次紧

目

密的联系，将所学知识可以进行系统性的回顾

的、

与应用，从而更加深刻的理解和掌握所学的知

意

识。另一方面，通过这次课题的设计，可以加

义

；强我的实践能力，为最终顺利走上工作岗位打

国内

下坚实的基础。

外技

国内外技术现状及发展趋势

术现

国内在普及第一代工业机器人的基础上，

状及

第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机

发展

型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日

趋势

本1998年安装台数的10%，销售额的36%）。（1）

在机械结构方面，已关节型为主流，80年代发

明的使用于装配作业的平面关节机器人约占

总量的1/3。90年代初开发的适应于窄小空间、

快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节机

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器人大量用于焊接和上、下料。应3K和汽车、

建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而

生。（如焊接数10米长、10吨以上大构件的弧

焊机器人群，采取蚂蚁啃骨头的协作机构。）

CAD、CAE等技术已普遍用于设计，仿真和制造

中。（2）在控制技术方面，大多数采用32位

CPU，控制轴数多达27轴，NC技术、离线编程

技术大量采用。协调控制技术日趋成熟，实现

了多手与变位机、多机器人的协调控制，正逐

步实现多智能体的协调控制。采用基于PC的开

放结构的控制系统已成为一股潮流，其成本

低、具有标准现场网络功能。（3）在驱动技

术方面，80年代发展起