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机器人学导论第三章参考答案--第1页

题3.11[17]图3-33所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交

但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系(类似于3自由度操作臂)，

并求连杆参数。

iαadθ

i-1i-1ii

1000θ

4

2β00θ

5

3-β00θ

6

机器人学导论第三章参考答案--第1页

机器人学导论第三章参考答案--第2页

题3.13[15]建立图3-34所示的5自由度操作臂的连杆坐标系。

题3.15[15]建立图3-35中的3自由度操作臂的连杆坐标系。

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机器人学导论第三章参考答案--第3页

题3.16[15]建立图3-36中RPR平面机器人的连杆坐标系，并给出连

杆参数。

。

iαadθ

i-1i-1ii

1000θ

1

2-900d0

2

39000θ

3

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机器人学导论第三章参考答案--第4页

题3.17[15]建立图3-37中的三连杆机器人的连杆坐标系。

题3.18[15]建立图3-38中的三连杆机器人的连杆坐标系。

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机器人学导论第三章参考答案--第5页

题3.19[15]建立图3-39中的三连杆机器人的连杆坐标系。

题3.20[15]建立图3-40中的三连杆机器人的连杆坐标系。

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机器人学导论第三章参考答案--第6页

题3.21[15]建立图3-41中的三连杆机器人的连杆坐标系。

题3.22[18]建立图3-42中P3R机器人的连杆坐标系。在确定坐标系

的布局后，确定d、d和a的符号。