建筑机器人概论(建筑机器人的机械结构)单元测试习题与答案.pdfVIP

一、单选题

1、建筑机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）

A.末端操作器

B.手掌

C.手腕

D.手臂

正确答案：B

2、建筑机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）

A.薄指

B.长指

C.尖指

D.拇指

正确答案：B

3、建筑机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并

处于期望的姿态。

A.3

B.6

C.9

D.4

正确答案：B

4、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。

A.P

B.Y

C.B

D.R

正确答案：D

5、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。

A.R

B.B

C.P

D.Y

正确答案：C

6、建筑机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。

A.R

B.P

C.B

D.Y

正确答案：D

7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。

A.齿轮传动机构

B.链轮传动机构

C.连杆机构

D.丝杠螺母机构

正确答案：D

8、建筑机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器

人。

A.灵活变动

B.固定不变

C.无法确定

D.定期改变

正确答案：B

10、建筑机器人中步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字

母表示依次为：（）

A.SM、DC、AC

B.SM、AC、DC

C.SM、DM、AC

D.SC、AC、DC

正确答案：A

11、在建筑机器人直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）

A.滚珠丝杠

B.普通丝杠

C.曲柄滑块

D.齿轮齿条装置

正确答案：A

二、填空题

1、建筑机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：_________取料

手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、_________灵巧手、其他

手。

正确答案：夹钳式；仿生多指

2、平面平行移动机构都采用_________的铰链机构。

正确答案：平行四边形

3、换接器由两部分组成：____________和____________。

正确答案：换接器插头；换接器插座

4、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需

要专门的驱动装置,在抓取物体时需要一定的____________,而在

卸料时,则需要一定的____________。

正确答案：压力；拉力

5、按建筑机器人手臂的运动形式分，手臂有____________运动的，

有____________运动的，还有复合运动的。

正确答案：直线；回转

6、按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、____________及

____________3种。

正确答案：双臂式；悬挂式

7、建筑机器人手臂的____________、____________及横向（或纵向）

移动均属于直线运动。

正确答案：伸缩；升降

8、建筑机器人的驱动方式一般有三种____________、____________、

电动。

正确答案：液压；气动

三、简答题

1、什么是自由度？

答：人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。

2、建筑机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

答：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力。

（1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪

（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和

姿态需要六个自由度。但是，建筑机器人的自由度是根据其用途而设

计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。（2）精度：

建筑机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器

人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器

人重复定位其手部于同一目标