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步进电机小车和直流电机小车浅浅谈

写在前面：

可能是亿学通电子做了不少竞赛车体，在高校竞赛圈中也有些小名气，每届电子竞赛前夕，几位客服

同事都会接到或收到客户打来或发来咨询小车的和mail。而其中又以咨询“步进电机小车〞最为集

中。所以今天这里就自己的认识简单谈一下步进电机小车和直流电机小车的优缺点。

步进电机简介：

步进电机和直流电机一样都是将电能转换成机械能。步进电机将电脉冲转换成特定的旋转运动，每个

脉冲所产生的运动是准确的，并可重复。通俗的讲就是，我们给步进电机一个脉冲信号，电机就转动

一个特定角度。以1.8°步距角电机为例，在控制器没有细分的情况下，我们给步进电机一个脉冲信

号，步进电机就要转过1.8°。如果给步进电机200个脉冲信号，电机就要转过360°，也就是一

圈。

〔有关步进电机的容，请看论坛帖子：【扫盲】步进电机浅浅谈和【】步进电机的控制原理及其单

片机控制实现〕

就是由于步进电机这种输入脉冲和转动角度之间的比例控制关系，使得步进电机在一些设计到角度或

转动转圈的应用中应用非常广泛，如雕刻机、云台等。

虽然直流电机的转动角度通过反电动势也可以粗略测量，但精度远没有步进电机高，尤其是针对小功

率直流电机，必须加电机转速测量传感器，才可以很好处理好电机驱动信号和电机转速的关系。

这也是为什么很多同学要选择步进电机来做小车的原因，因为这样一来就可以省却了电机转速测量传

感器。

步进电机小车的好处：

从上面的分析可以看出，步进电机小车的主要优势在于控制简单。我们在控制

步进电机时，只需要按照一定的规律给步进电机脉冲信号就可以，省却了处理测

速传感器的环节。这样就将直流电机的闭环控制变成了开环控制了。

而脉冲和转动角度的准确比例关系，我们也非常方便计算小车的位移：小车轮

胎外侧周长L，控制脉冲N，步距角w，则位移S=L*(Nw/360°)。而步距角

w是固定的或可设定的，所以只要我们知道脉冲数量N就可以计算位移S。同

样我们根据脉冲的周期就可以计算小车的速度。

步进电机小车劣势：

既然步进电机小车有这么大的优势，为什么步进电机小车很少见呢.笔者分析原

因可能有以下几种：

1

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1、步进电机驱动器较为复杂、本钱较高、工作电压高。

我们知道在驱动直流电机时，自己用三极管或mos管做一个H桥电路就可以

了，就简单的直接使用电机驱动芯片如之类，一片就可以驱动两路

电机。但步进电机的驱动就相对复杂一些，大家可以查一些这方面的资料，自己

做有些难度，如果购置价格也较高〔根据驱动电流和细分数不同，价格在人民币

150-600元不等；而这也只是控制一路步进