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机器人谐波减速器加速寿命测试与分析
摘要为了快速进行谐波减速器的可靠性寿命试验，制作了一套谐波减速器
加速寿命测试系统。通过试验数据进行分析统计，从而得出输出转速、输出转矩
对谐波减速器寿命的影响，验证试验系统的合理性与可行性。
主题词机器人谐波减速器加速寿命试验
1引言
谐波减速器是由柔轮、刚轮和波发生器组件组成的减速器。谐波减速器与普
通减速器相比，其使用材料要少50%，体积及重量至少减少30%以上。作为跨时
代的高精尖产物，机器人谐波减速器广泛应用于航天航空以及各类工业领域。由
于机器人谐波减速器寿命一般高达几千上万小时，进行普通的寿命测试往往需要
花费数月或者数年的时间，所以加速寿命测试对机器人谐波减速器的研发具有重
要的意义。
2谐波减速器加速寿命试验
试验条件：本试验采用某款机器人谐波减速器作为试验载体。试验分组：整
个试验分为7组，每组试验样本数为2个,为了保证所有谐波减速器的初始状态
一致，所有样本都采用相同材料、工艺和热处理方式，并且为同一批次生产。试
验方式参考GB/T35089-2015《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》,将7组试
样工况进行如表1谐波减速器寿命测试工况：
表1谐波减速器寿命测试工况
试
输出转矩输出转速备注
样
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1#82N.m25rpm额定工况
2#82N.m37.5rpm
超速试验组
3#82N.m50rpm
4#123N.m25rpm
超载试验组
5#164N.m25rpm
6#123N.m37.5rpm
超载超速试验
组
7#164N.m50rpm
通过上述7组试验样本进行谐波减速器的加速寿命测试，试验终止条件为谐
波减速器柔轮失效。
3谐波减速器测试依据及原理
3.1测试依据
[1][1]
根据文献，谐波减速器寿命测试采用立式试验装置。根据文献记载谐波减
速器寿命所需时间t根据试验负载和转速，寿命计算方法进行计算见式
。
3.2立式试验装置测试原理
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