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仿生爬虫机器人实验指导书--第1页

学号成绩

工业机器人基础

实验指导书及试验报告

实验名称

系别

专业

班级

姓名

指导教师

年月日

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仿生爬虫机器人实验

一、实验目的

多足爬行机器人是一种典型的仿生机器人。这类机器人使用多条腿交替地移动来完成爬行，

通常采用仿生的结构和运动步态。在本实践中，我们将搭建一个较复杂的，每条腿都有2个

自由度，一共具有9个自由度（头部有1自由度）的仿生机械爬虫。

了解：

多足类仿生概念和进一步了解四足机器人运动步态规划的相关知识；

熟悉：

9自由度的仿生机器爬虫；

掌握：

掌握“创意之星”机器人套件的搭建和装配技巧，尤其是如何使用螺栓、螺母

进行连接，如何提高组装机器人的结构刚度；在UP-MRcommander软件中，熟悉舵机的控

制，写入动作程序，让仿生机器爬虫运动起来；

二、“创意之星”实验设备介绍

“创意之星”结构件介绍

“创意之星”机器人套件提供了400多个结构部件，其中包括以下几大类：

1）I型结构件，共有4种、40个，都是白色，聚碳酸酯（PC）材质，结构特点是长条

状，具有多个标准孔，零件边缘有加强肋。零件以大孔的数量命名。

2）L型结构件，字母L形状，共有6种，54个，都是白色，聚碳酸酯（PC）材质，结

构特点是字母“L”状，具有多个标准孔，零件边缘内侧有加强肋。零件以两侧的大孔数量

命名。

3）U型结构件共有7种，70个，都是橙色，聚碳酸酯（PC）材质，结构特点是

字母“U”状，具有多个标准孔，零件边缘内侧有加强肋。零件以三侧面的大孔数量命名。

4）V型结构件，共有2种，20个。白色，聚碳酸酯（PC）材质，结构特点是字母“V”

状，具有多个标准孔，零件边缘内侧有加强肋。零件以两侧的大孔数量命名。

5）舵机支撑构件，共有2种，20个。白色，聚碳酸酯（PC）材质，结构特点是字母

“V”状，具有多个标准孔：

以上各件依次如下图所示：

6）基础构件，共有3种，4个；

7）机械手组件共有5种，18个。这部分零件是组装机械手爪专用的零件；

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8）连接件共有18种，210个。连接件的种类非常丰富。使用这些零件来连接其他结构件，

可以大大减少螺钉的使用，缩短装配时间。

9）辅助零件：包括螺钉、螺母、垫片及其它辅助零件若干。

三、试验步骤

1结构组装

其结构(3D模型图，线缆和其他细节没有在图上表示出来)示意图如下：

机器爬虫每个腿部构型由2个基本构型B，1个L1-1，一个L3-1以及相应的连接

件构成。四只腿两两对称，组装的时候需注意。机器爬虫的头部构型由1个基本构型B，