智能小车-ppt课件 (2).ppt

智能小车

基于单片机的智能小车答辩人：鲁彦飞

小车结构左轮右轮万向滑轮左减速电机前方轮胎2个单片机1循迹模块1光电对管3个减速箱+电机2套万向滑轮1个底盘PCB敷铜板亚克力板螺丝固定片右减速电机

小车流程图

注;这里的VCC为大电压是给电机提供电源单片机控制信号输入输出给电机使能端5V有效工作电机驱动模块介绍

接线图参考5循迹程序

端口定义sbitP14=P1^4; //电机口左前进sbitP15=P1^5;//电机口左后退sbitP16=P1^6; //电机口右前进 sbitP17=P1^7; //电机口右后退sbitP25=P2^5;//循迹传感器最左有测得信号低电平有效sbitP26=P2^6;//循迹传感器次左有测得信号sbitP27=P2^7;//循迹传感器中有测得信号sbitP14=P1^4;//单片机输出到L298N控制电机左后退sbitP15=P1^5;//单片机输出到L298N控制电机左前进sbitP16=P1^6;//单片机输出到L298N控制电机右后退sbitP17=P1^7;//单片机输出到L298N控制电机右前进单片机引脚IO口和传感器的连接是根据程序来决定的，所以如果烧写某个程序，看该程序的C语言源代码文件里对于IO口的定义语句，就会知道如何接线了。

寻迹方案+BJA1A2B1B2VDDGND+5V6节电池盒2P连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极将2组电源共地用接线柱卡紧车左侧电机线两根车右侧电机线两根

寻迹方案+BJA1A2B1B2VDDGND+5V4节电池盒2P连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极将2组电源共地线用接线柱卡紧小车左侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的A1A2接线柱小车右侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的B1B2接线柱小车原配的2节电池盒，由于供电小可不用它。小车用于焊接电机且与接线柱连线的线，1、可以用杜邦线把两头黑色夹头拔掉，露出锡线，一头焊接到电机，一头接到蓝色接线柱。2、可以直接用本店配送的黑色细线。8个洞可锁紧的接线柱

循迹模块实物图

左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机左电机A1A200不转01前转10后转11不转LALBRARB电机驱动电路单片机右电机B1B200不转01前转10后转11不转单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P14P15P16P170101前进1010后退1001左转弯0110右转弯小车寻迹算法循迹模块介绍

左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯011右转弯110如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进P0.0P0.1P0.2注:检测到黑线输出低电平

左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯011右转弯110如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯P0.0P0.1P0.2注:检测到黑线输出低电平

左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯011右转弯110如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车左转弯P0.0P0.1P0.2作业答案注:检测到黑线输出低电平

左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA