基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究.pdfVIP

第19卷第3期智能系统学报Vol.19No.3

2024年5月CAAITransactionsonIntelligentSystemsMay2024

DOI:10.11992/tis.202209060

网络出版地址:/urlid/23.1538.tp1400.013

基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究

1,21,31314

唐友名，孙冠豫，孙贵斌，黄雄栋，张义，陈慧勤

（1.厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024;2.浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州

310023;3.厦门金龙联合汽车工业有限公司,福建厦门361024;4.杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州

310018）

摘要：在城市道路行驶中，超车驾驶既是常见的驾驶行为，也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势

场法（artificialpotentialfieldmethod）与模型预测控制(modelpredicitioncontrol)提出了一种避障规划控制方法。

首先，构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数；其次，基于势场函数建立

统一化模型函数；最后，对系统进行模拟实验评估。结果表明，提出的避障规划控制方法能够生成安全、平滑

的路径，其前轮转角变化范围在[−0.67°,1.02°]，质心侧偏角变化范围在[−0.22°,0.32°]，具有稳定的控制能力。

关键词：自动驾驶；人工势场法；模型预测控制；超车工况；轨迹规划；安全距离；车辆动力学；避障策略

中图分类号：TP181；U46文献标志码：A文章编号：1673−4785(2024)03−0619−08

中文引用格式：唐友名,孙冠豫,孙贵斌,等.基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究[J].智能系统学报,2024,19(3):

619–626.

英文引用格式：TANGYouming,SUNGuanyu,SUNGuibin,etal.Autonomousvehicletrajectoryplanningbasedonurbanover-

takingconditions[J].CAAItransactionsonintelligentsystems,2024,19(3):619–626.

Autonomousvehicletrajectoryplanningbasedonurban

overtakingconditions

1,21,313

TANGYouming，SUNGuanyu，SUNGuibin，HUANGXiongdong，

14

ZHANGYi，CHENHuiqin

(1.Mechan