智能网联汽车导航定位技术.pptVIP

第1页第4章智能网联汽车导航定位技术4.1导航定位简介4.2卫星定位技术4.3惯性导航与航位推算技术4.4通信基站定位技术4.5即时定位与地图构建（SLAM）技术4.6电子地图技术4.7路径规划技术

第2页第4章智能网联汽车导航定位技术

第3页4.1导航定位简介—定义导航定位是利用电、磁、光、力学等科学原理与方法,通过测量与运动物体每时每刻位置有关的参数,从而实现对运动物体定位,并正确地从出发点沿着预定的路线,安全、准确、经济地引导到目的地定位是导航的第一步,导航是定位的一个连续过程,导航涉及路径规划和决策引导。所以,定位是导航的关键,核心指标就是定位精度。

第4页4.1.1导航定位的定义智能网联汽车的导航定位通过全球卫星定位系统（GPS）、北斗卫星导航定位系统（BDS）、惯性导航系统、视觉SLAM、激光雷达SLAM等,获取车辆的位置和航向信息。

4.1.1导航定位的定义美国的全球定位系统（GPS）、中国的北斗卫星导航定位系统（BDS）、俄罗斯的格洛纳斯（GLONASS）卫星定位系统以及欧洲空间局的伽利略（GALILEO）卫星定位系统2024/9/13

第6页4.1.1导航定位的定义绝对定位:是指通过GPS或BDS实现，采用双天线，通过卫星获得车辆在地球上的绝对位置和航向信息相对定位:是指根据车辆的初始位姿，通过惯性导航获得车辆的加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，得到相对初始位姿的当前位姿信息组合定位:是将绝对定位和相对定位进行结合，以弥补单一定位方式的不足

第7页4.1.1导航定位的定义L1.L2级，仅需要实现ADAS，导航级精度即可L3~L5级，实现自动驾驶，需要厘米级精度导航 智能网联汽车的导航定位技术主要有全球卫星定位系统（GPS）、北斗卫星导航定位系统（BDS）、惯性导航系统（INS）、通信基站定位、视觉SLAM定位、激光SLAM定位和高精度地图定位等

第8页4.1.2导航定位的方法导航定位的方法主要有全球定位系统（GPS）、差分全球定位系统（DGPS）、北斗卫星导航系统（BDS）、惯性导航系统（INS）、航迹推算（DR）技术、视觉传感器定位、激光雷达定位以及组合导航等。

第9页4.1.2导航定位的方法1.全球定位系统全球定位系统（GPS）是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，是一种绝对位姿估计方法。该方法通过GPS来进行车辆定位。基于GPS的定位方法优点在于可全天候连续定位，且适用于全局定位；缺点在于受环境影响较大，高楼、树木、隧道等都会屏蔽GPS信号，而且GPS定位精度低，更新周期长，远远不能满足自动驾驶的需求。

第10页4.1.2导航定位的方法2.差分全球定位系统差分全球定位系统（DGPS）是在GPS的基础上利用差分技术使用户能够从GPS系统中获得更高的精度。其基本原理就是车辆在行驶过程中用GPS作为基准，在GPS更新的时候，通过差分辅助，完成车辆厘米级的精确定位。

第11页4.1.2导航定位的方法3.北斗卫星导航系统北斗卫星导航系统（BDS）是中国自行研制的全球卫星导航系统，目前在汽车领域还没有大面积推广应用，但在国家制订的智能汽车发展规划中，已明确提出要大力推广北斗卫星导位系统在智能网联汽车和无人驾驶汽车中的应用。

第12页4.1.2导航定位的方法4.惯性导航系统惯性导航系统（INS）由陀螺仪、加速度传感器及软件构成，通过测量运动载体的角速度和加速度数据，并将这些数据对时间进行积分运算，从而得到运动载体的速度、位置和姿态。汽车在驶入深山隧道时，汽车上安装的惯性导航系统的定位导航作用会非常显著。

第13页4.1.2导航定位的方法5.航迹推算技术航迹推算（DR）技术是利用载体上一时刻的位置,结合无人驾驶汽车的航向、速度等信息,推算出当前时刻的位置。DR导航是一种自主式导航,一般不会受到外界环境的干扰,由于其定位误差会随着时间增长而累计,不能长时间独立工作,一般用来辅助其他导航。

第14页4.1.2导航定位的方法6.视觉传感器定位视觉传感器提供了丰富的颜色和图像信息,处理这些信息正是深度学习技术的强项。通过深度学习模型识别车道线、道路上文字、停止线等固定的标识,并与高精度地图数据进行对比,从而获取车辆的当前位置。它的优势在于成本低；缺点在于精度低,误差大,并且在强光、逆光、黑夜场景下的效果不好。

第15页4.1.2导航定位的方法7.激光雷达定位事先通过采集车