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（完整版）工业机器人文献综述

工业机器人文献综述

生产力在不断进步，推动养科技的进步与革新，以建立更加合理

的生产关系。自工业革命以来，人力劳动己经逐渐被机械所取代，

而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的

进步时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并己经成为

时代的主旋律。

1.工业机器人的发展：

1.1机器人概念的诞生

机器人技术一词虽然出现的较晚，但这一概念在人类的想象中却

早已出现。自古以来，有不少科学家和杰出工匠都曾制造出具有人类

特点或具有动物特征的机器人雏形。我国西周时期的能工巧匠就研制

出了能歌善舞的伶人，这是我国最早的涉及机器人概念的文章记录，

此外春秋后期鲁班制造过一只木鸟，能在空中飞行，体现了我国劳动

人民的智慧。机器人一词由捷克作家--卡雷尔.恰佩克在他的讽刺剧

《罗莎姆的万能机器人》中首次提出，剧中描述了一机器奴仆Robot。

此次Robot被沿用下来，中文译成机器人。1942年美国科幻作家埃萨

克.阿西莫夫在他的科幻小说《我.机器人》中提出了“机器人三大定

律”，这三大定律后来成为学术界默认的研发原则。现代机器人出现

于20世纪中期，当计算机技术出现，电子技术的进步，数控机床的出

现及与机器人相关的控制技术和零件加工技术的成熟，为现代机器人

的发展打下了基础。

1.2国内机器人的发展史

在我国目前采用工业机器人的行业主要有汽车行业、摩托车、电

器、工程机械、石油化工等行业。我国作为亚洲第三大的工业机

器人需求国，对于工业机器人的需求量在逐年增加，从而吸引了大批

工业机器人的制造商，加快了我国工业机器人技术的发展第一阶段是

20世纪80年代，我国为t跟踪国际机器人技术的道路，当时以原机械

工业部为主，航天工业部等部门联合组织国内的相关研究单位开展了

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工业机器人的研究，先后推出了弧焊、点焊、喷漆等多种工业机器人。

直到90年代，通过国家863计划等的K77，我国具备t独!)设计不}}

生产工业机器人的能力，培养了一批高水平的研究生产队伍进入21世

纪，中国的工业机器人发展进入t一个崭新的阶段，其中最大的特点是

以企业为主体，以市场为导向、赢利为目标的机器人产业开发群体止

在形成。尽管国外大的工业机器人公司为了占领中国不断扩大的市场，

加大了其在中国的经销力度，但是中国的机器人企业以自己独有的市

场信息优势、售前售后的服}}c势、针对中国企业的工艺特点的专门化

设计优势努力争取自己的市场地位随养全球经济的一体化发展，世界

制造中心向中国转移的趋势，中国工业机器人的产业会快速的发展起

来，特别重要的是研制单位必须和需求紧密结合，让机器人走进工厂，

实现真止的产业化。

经过20多年的探索，我国的工业机器人自动化技术取得t长足的

发展，但是与世界发达国家相比，还有不小的差距;机器人应用工程起

步也较晚，应用领域窄，生产线系统技术落后随养我国制造业-尤其是

汽车行业的发展，对工业机器人的需求日益增长，工业机器人的拥有

量远远不能满足需求量。尤其是基础零部件和元器件生产和制造、机

器人可靠性以及成木等问题，都存在很多问题。尤其在大负载工业机

器人方而，不仅产品长期大量依靠从国外引进，在维护、更新改造方

而对国外的依赖也相当严重。

1.3国内外工业机器人的发展方向