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基于stm32的多旋翼飞行器设计
摘要
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在目前航模界中的多旋翼无人机，不论其功能或稳定性都已相当完善，但针对常规四旋翼飞行器的大尺寸的结构和系统布局问题，设计了一款微型的，结构更加紧凑的四旋翼飞行器，实现其更加灵活，能在狭小空间稳定飞行的功能。
本设计以STM32F103单片机控制为主，外部对检测姿态的传感器元件进行滤波，稳定工作内部进行姿态解算和矫正滤波，遥控采用PID串行控制器进行控制，控制驱动电路实现对四个有刷电机的准确控制，使其达到稳定可控，灵活高效飞行的目的。因为结构紧凑，同时元器件采用小型封装，不需要建立复杂的系统模型，尺寸比市面上常
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