第一章-平面机构的运动简图及自由度.pptVIP

;一、构件自由度;x;高副;机构是由构件通过运动副连接而成的

机架：固定不动的构件

原动件：按给定运动规律的独立运动的构件

从动件：其余的活动构件;一、平面机构运动简图及其作用;二、运动副的表示方法和常见构件的规定画法;3）高副;4构件的表示方法;画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。;绘制平面机构运动简图要求是：

1）简图上应按规定符号画出全部构件,并标明主动件。

2）简图上应按规定符号画出全部运动副。

3）简图上应按比例表示出机构的各运动尺寸，如转动副间的中心距、移动副轴线方向和位置、转动副到导路的距离等。;四、运动简图的绘制方法;

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;1平面机构自由度的计算

2机构具有确定运动的条件

3几种特殊结构的处理

复合铰链

局部自由度

虚约束

4小结;一、平面机构自由度的计算;(3)平面机构自由度计算公式;机构自由度举例：;F=3n－2pl－ph

=3?3－2?5－0=-1;m个构件(m2)在同一处构成转动副

m-1个低副;F＝3n－2pl－ph

＝3?－2?－;不影响机构运动传递的重复约束

在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束

虚约束经常发生的场合

处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉

结论;虚约束经常发生的场合;A两构件之间构成多个运动副时;B机构中对运动不起作用的对称部分;C轨迹重合;D两构件上联接点的轨迹重合