工控网络与组态技术 课件 项目五 任务2 PLC与ABB机器人的Profinet通信.pptx

工控网络与组态技术

-西门子系列

任务2PLC与ABB机器人的Profinet通信

项目五

1.掌握博途加载GSD文件的用法；

2.掌握ABB机器人Profinet通信的设置过程；

3.根据控制要求绘制电气图纸及实施实物接线的能力；

4.具备通信程序的编程和调试能力。

本任务通过西门子S7-1200PLC与ABB机器人的ProfinetIO通信控制机器人完成工件的去毛刺动作。根据工件形状对ABB机器人进行编程完成轨迹规划和速度控制。ABB机器人可以以快慢两种速度完成去毛刺工作，快速和慢速可通过旋钮开关选择，并通过状态指示灯指示当前的速度状态。

在本项目中，按下绿色按钮-S0，绿色指示灯P1亮；-S1处于模式1时（S1=0），机器人得电运行，机器人在模式1中慢速去毛刺，-P2黄灯常亮；把-S1扭到模式2（S1=1），机器人在模式2中进行快速去毛刺，-P2黄灯闪烁。下图5-2-1为控制系统的实物图。

西门子博途软件中没有ABB机器人控制器这一外部设备，所以在做项目组态前需要在博途软件中加载管理通用站描述文件（GSD文件）。

1.Profinet通信的GSD文件获取方法

在RobotStudio软件的Add-ins下面打开和ABB机器人系统版本一致的Robotware，右击robotware打开数据包文件夹，找到对应的安装路径C:\ProgramData\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.1040\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.1040\utility\service\GSDML，复制对应的GSDML文件放到计算机硬盘某个位置。

2.博途中加载GSD文件

博途项目中组态硬件：打开博图软件，创建新项目项目名称创建组态设备添加新设备选择对应型号的PLC和订货号及版本（型号在西门子PLC正面就可以看到，订货号在西门子PLC侧面标示牌上就有，版本选择对应的版本），单击添加，设置PLC的IP地址为192.168.0.1。

单击“选项”选择“管理通用站描述文件(GSD)”。

源路径选择DSD文件保存的路径，系统会自动查找，勾选GSDML文件，单击安装即可，如图5-2-4所示。安装完后消息会提示安装已成功完成，最后单击关闭，系统会自动更新硬件目录。

打开“设备和网络”选项，在硬件目录里选择“其他现场设备”ProfinetIOABBRoboticsRobotDevice，选择相应的硬件版本。双击改版本或拖拽到设备和网络窗口，如图5-2-5所示。

将PLC和RobotProfinet通信设备连接起来，选中Robot通信设备，在其“属性”中修改IP地址192.168.0.10，如图5-2-6所示。修改Profinet设备名称为“ABB”，如图5-2-7所示。

双击Profinet通信设备，从硬件目录中选择DI和DO模块加入设备概览中，此处选择256Bytes的存储区域，并修改它们的I/O地址，此处修改为100-355，这个就是交换数据的存储区域，如图5-2-8所示。这两个存储区域为与PLC交换数据区。

1.Profinet通信网口设置

打开Robotstudio，创建一个新的工作站，添加相应型号的机器人模型（IRB1410）。添加系统，配置机器人支持Profinet通信的选项。

启动示教器，将机器人打到“手动”状态，查看系统信息，“选项”中可以看到已匹配的通信设置，如图所示。

在SystemOptions中选择DefaultLanguage为中文，在IndustrailNetworks中勾选相应的通信选项（709-1、888-2或888-3）如图所示。

机器人控制器有多个网口，其中X2是服务端口，其IP固定为192.168.125.1；X3（LAN1）连接了示教器，X7连接了安全板，X9连接了轴计算机。如图5-2-11所示。机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用Anybus网口）才可以进行Profinet通信。Profinet可以连接X6（WAN）口或者X5（LAN3）口，根据设置连接，此处举例连接LAN3口。

选择“控制面板”“配置”“主题”“Communication”“IPSetting”ProfinetNetwork，设置IP地址和子网掩码等信息，如图5-2-12所示，设置完成重启系统。注意要与博途端的配置相同，此处IP设为192.168.0.2，子网掩码设为255.255.255.0，网口选择LAN3。

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