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ICS65.060.70
CCSB90
团体标准
T/CAMA×××-2024
设施番茄采摘机器人末端执行器定位精度检测方法
Standardfortestingthepositioningaccuracyoftheendeffectoroftomato
harvestingrobotsinfacilities
2024-××-××发布2025-××-××实施
中国农业机械化协会发布
1
T/CAMA×××-2024
前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结
构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利
的责任。
本文件由中国农业机械化协会提出并归口。
本文件起草单位：北京航空航天大学、中国农业学、苏州博田自动化技术有
限公司。
本文件主要起草人：张天雪、王蕴、文力、张俊雄、袁挺。
II
T/CAMA×××-2024
设施番茄采摘机器人末端执行器定位精度检测方法
1.范围
本标准规定了设施温室番茄采摘机器人末端执行器定位精度的性能检测方
法。
本标准适用于设施鲜食用番茄的采摘机器人系统。
2.规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其
中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文
件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T36239-2018特种机器人术语
GB/T5262-2008农业机械试验条件测定方法的一般规定
GB/T2088-2007工业机器人性能试验实施规范
GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法
NY/T2970连栋温室建设标准
JB/T10297温室加热系统设计规范
3.术语和定义
下列术语和定义适用于本标准。
3.1.
番茄采摘机器人pickingrobot
用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。（以下简称采摘机器人）
3.2.
底盘chassis
使采摘机器人实现整体运动的全部部件的集成系统。
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T/CAMA×××-2024
3.3.
垄间导轨ridgeguiderail
连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人行驶的导轨，以符合NY/T2970连
栋温室建设标准的双排加热圆管进行复用。
3.4.
番茄fruitrecognitionrate
本文中的番茄包括大番茄和樱桃番茄。当对象为大番茄时，以个为单位；当
对象为樱桃番茄时，根据采收方式不同所采用的单位不同，按串采收时以串为单
位，按单粒采收时，以个为单位。
3.5.
集群cluster
用于计算定位精度的一组
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