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Generateastaticplanwithoutinteractingwiththeenvironment
ExtrospectiveReasoning
Generateadynamicplanconsideringthechangeofenvironmentandfeedbacks;IntrospectiveReasoning
Ifpromptedappropriately,PLMscaneffectivelydecomposehigh-leveltasksintomid-levelplanswithoutanyfurthertraining;ExtrospectiveReasoning
Challenge:foundationmodelsarenotembodiedorgroundedtothephysicalworld
Solution:constrainthemodeltoproposenaturallanguageactionsthatarebothfeasibleandcontextuallyappropriate;ExtrospectiveReasoning
InnerMonologue[1]:injectinginformationfromvarioussourcesoffeedbackinto
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