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车路协同感知技术研究进展及展望

DOI10.15302/J-SSCAE-2024.01.016

车路协同感知技术研究进展及展望

11*112

伊笑莹，芮一康，冉斌，罗开杰，孙虎成

（1.东南大学交通学院，南京211189；2.中国公路学会，北京100011）

摘要：近年来，我国自动驾驶研究逐步从聚焦于单车智能技术向车路协同技术转变，为智能交通产业发展带来了重大机遇；

我国在车路协同感知领域的研究虽处于起步阶段，但注重技术推动，未来发展前景广阔。本文致力于深入探讨车路协同感知

技术的发展动态，梳理了车路协同感知基础支撑技术的特性和发展现状，厘清了车路协同感知技术的研究进展，探讨了其

技术发展趋势，并针对推动车路协同感知技术发展提出了一系列建议。研究表明，车路协同感知技术正朝着多源数据融合方

向发展，主要集中在纯视觉协同感知技术优化、激光雷达点云处理技术升级、多传感器时空信息匹配与数据融合技术发展以

及车路协同感知技术标准体系构建等方面。为进一步促进我国车路协同自动驾驶产业的迅速成长，研究建议，加大对多模态

车路协同感知技术的研发投入、深化行业间的合作、制定统一的感知数据处理技术标准并加速技术应用普及，以期推动我国

在全球自动驾驶竞争中赢得主动，推动自动驾驶行业稳定持续发展。

关键词：自动驾驶；车路协同感知；多源数据；激光雷达；视频摄像机；标准体系

中图分类号：U491.2文献标识码：A

Vehicle‒InfrastructureCooperativeSensing:

ProgressandProspect

11*112

YiXiaoying,RuiYikang,RanBin,LuoKaijie,SunHucheng

(1.SchoolofTransportation,SoutheastUniversity,Nanjing211189,China;2.ChinaHighwayand

TransportationSociety,Beijing100011,China)

Abstract:Recently,theautonomousdrivingindustryinChinahasbeengraduallyshiftingitsfocusfromindividual-vehicleintelligence

tovehicle‒infrastructurecooperation.Thisshifthasbroughtsignificantopportunitiesfortheintelligenttransportationindustry.Although

researchonvehicle‒infrastructurecooperativesensingisstillinitsearlystageinChina,itshowsastrongdedicationtotechnological

innovation,indicatingsignificantpotentialsforfuturegrowth.Thisstudyexaminesthedevelopmentstatusofvehicle‒infrastructure

cooperativesensingandthoroughlyexploresthecharacteristicsandstatusofcoretechnologiesthatsupportvehicle‒infrastructure

cooperativesen