工业机器人系统运维员（中级）课件全套 项目1--3 机械系统检查与诊断---工业机器人运行维护与保养.pdf

工业机器人系统

运维员（中级）

项目1机械系统检查与诊断j

1项目2电气系统检查与诊断I

l项目3工业机器人运行维护与保养j

项目

1

机械系统检查与诊断

工业机器人外观及其紧固状态

本体各轴噪卢和振动等运行情况

本体的检查与诊断H零点位置检杏

轴限位挡块及其运行环境

末端执行器装配图识读

术端执行系统的检查曰末端执行器的安装与紧固

与诊断末端执行器的序损和失效检查

－末端执行器气动和液压的连接密封

机械系统检杏与诊断H

周边设备的布局图识读

周边设备机械系统的l厂周边设备的布局检杳

检查与诊断|I-周边设备的安装与配合

周边设备的安全防范

机械系统检查与l广各轴客点位性的校准

诊断技能训练实例lL末清执行器的安装

知识目标

1．掌握机器人本体外观检查的方法。

2．掌握机器人本体各轴噪声和振动等检查方法。

3．掌握机器人零点位置的检查方法。

4．掌握机器人末端执行器的安装与紧固方法。

5．掌握周边设备布局图的识i卖－安全实施规范。

技能目标

1．能对机器人本体外观实施检查。

2．能对机器人本体各轴的噪声和振动进行检测。

3．能对机器人零点位置进行检测。

4．能对机器人末端执行器进行安装与紧固检查。

5．能对周边设备布局圉进行识读及安全措施的防护。

1.1本体的检查与诊断

1)机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末

端开放的一个开式运动链，机器人本体的结构刚度

差，且随空间位置的变化而变化。

3

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2)机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器，

一＼嘈

连杆的运动各自独立且更为灵活；般连杆机构1.\

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个或2个原动件，各连杆间的运动是相互约束的。．

3)连杆驱动扭矩变化复杂，且与执行件位姿相关。

1.1.1工业机器人外观及其紧固状态

—、工业机器人的组成

图1-1工业机器人的组成