车联网环境与传统环境下智能车辆换道博弈模型.pdfVIP

10.16638/j.cnki.1671-7988.2024.009.008

车联网环境与传统环境下智能车辆换道博弈模型

*

张顺，陈焕明，孙腾超

青岛大学机电工程学院，山东青岛266071）

摘要：为解决智能车辆在传统环境及联网环境中换道行为的决策问题，文章基于博弈论建立

智能车辆的换道行为模型，并使用双层规划算法对该模型进行分析。使用HighD数据库和驾

驶模拟器采集的数据对模型进行了仿真分析。结果表明，该模型可以预测在联网环境和传统

环境下车辆换道行为中各参与者的最优策略，模型的预测结果可以为智能车辆的换道策略选

择提供指导，为智能交通系统的设计和实施提供重要参考，有助于提高交通效率和驾驶安全

性。

关键词：换道决策；博弈论；海萨尼变换；驾驶模拟器；双层规划模型

中图分类号：U495文献标识码：A文章编号：1671-7988(2024)09-35-08

Lane-changingGameModelofIntelligentVehicleinVehicleNetworking

EnvironmentandTraditionalEnvironment

*

ZHANGShun,CHENHuanming,SUNTengchao

(MechanicalandElectricalEngineeringCollege,QingdaoUniversity,Qingdao266071,China)

Abstract:Thispaperestablishesagametheory-basedlane-changingbehaviormodelofintelligent

vehiclesandusesabi-levelprogrammingalgorithmtoanalyzethemodelinordertosolvethe

decision-makingproblemoflane-changingbehaviorofintelligentvehiclesintraditional

environmentandnetworkedenvironment.ThedatagatheredbythedrivingsimulatorandHighD

databaseisusedtosimulateandanalyzethemodelinthiswork.Inboththetraditionalandnetworked

environments,themodelisabletoforecastthebestcourseofactionforeveryvehicleinvolvedin

lanechanges.Themodelspredictionresultscanaidinimprovingtrafficefficiencyandsafety,serve

asavaluablereferenceforthedesignandimplementationofintelligenttransportationsystems,and

providerecommendationsfortheintelligentvehicleslane-changingtechniques.

Keywords:Lane-changingdecision;Gametheory;Harsanyitransform;Dri