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2024年6月机床与液压Jun2024
第52卷第11期MACHINETOOL&HYDRAULICSVol52No11
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DOI:10.3969/jissn10013881202411001
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文献引用:李晓昆,叶伯生,邵柏岩,等.基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法[J].机床与液压,2024,52(11):16.
Citeas:LIXiaokun,YEBosheng,SHAOBaiyan,etal.GradedcompensationmethodofrobotpositioningerrorbasedonGBDTalgorithm
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[J].MachineTool&Hydraulics,2024,52(11):16.
基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法
李晓昆,叶伯生,邵柏岩,金雄程,李思澳,黎晗
(华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074)
摘要:为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使
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用遗传算法优化最小二乘法(GALS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)
算法对残余非几何参数误差进行预测,并对残余误差进行补偿,最后以UR10机器人为研究对象进行了实验,验证该方法
的准确性。实验结果表明:此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定位精度,补偿后机器人的平均定位误差由2381mm
降低至0156mm,定位精度提升了934%;均方根定位误差由2417mm降低至0163mm,定位精度提升了932%。实验
结果验证了此分级补偿方法的有效性。
关键词:机器人标定;误差辨识;绝对定位精度;梯度提升树
中图分类号:TP2422
GradedCompensationMethodofRobotPositioningErrorBasedonGBDTAlgorithm
LIXiaokun,YEBosheng,SHAOBaiyan,JINXiongcheng,LISiao,LIHan
(SchoolofMechanicalScienceandEngineering,HuazhongUniversityofScienceandTechnology,
WuhanHubei430074,China)
Abstract:Inordertofurtherimprovethepositioningaccuracyofindustrialrobots,agradedcompensationmethodwasproposedto
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reducethepositioningerrorcausedbygeometricandnongeometricfactors.Thegeneticalgorithmoptimizedleastsquaresmethod
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(GALS)wasusedtoidentifythegeometricparametererrors,andthenthegeometricparametererrorswereco
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