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基于路标的移动机器人定位方法的研究的中期报告

一、研究背景与意义

随着移动机器人在各个应用领域的广泛应用，移动机器人定位成为

了移动机器人技术研究中的一个关键问题，对于提高移动机器人的智能

化水平具有重要意义。目前，移动机器人的定位方法主要分为基于GPS

定位、惯性导航定位和视觉定位等。这些定位方法都有各自的局限性，

例如GPS定位在室内环境中无法使用，惯性导航的误差会随着时间的推

移而逐渐累积。

而基于路标的移动机器人定位方法则可以有效地解决这些问题。基

于路标的移动机器人定位方法是指在运动环境中设置一定数量的固定路

标，移动机器人通过检测这些路标进行定位。该方法既可以解决GPS定

位在室内环境中无法使用的问题，同时也可以有效地避免惯性导航定位

的误差积累问题。

因此，本研究旨在探究基于路标的移动机器人定位方法，为移动机

器人在不同环境中的定位提供一种可行的方案，为推动移动机器人技术

的发展做出贡献。

二、研究内容与进展

本研究拟采用基于视觉的路标检测技术进行路标检测，结合激光雷

达进行移动机器人的精确定位。具体来讲，研究内容如下：

1.设计路标

路标的设计需考虑可检测性、稳定性及易制作性等因素。目前常用

的路标有二维码、条形码和圆形码等。本研究根据需要设计适合机器人

定位的路标，并利用计算机辅助设计软件制作路标。

2.路标检测算法的研究

路标检测算法的设计是基于已有的视觉算法，通过对设计的路标进

行特征提取和匹配，实现路标的检测和识别。本研究采用OpenCV图像

处理库进行路标的检测和识别，并对其进行优化。

3.移动机器人精确定位算法的研究

基于路标的移动机器人定位方法需要结合移动机器人自身和路标的

位置信息进行定位。本研究采用激光雷达进行精确定位，并使用卡尔曼

滤波算法实现定位结果的优化。

4.系统集成与实验验证

在系统集成与实验验证阶段，需要将路标检测算法和精确定位算法

进行集成，并使用实验验证进行定位效果评估。本研究采用ROS操作系

统进行系统集成和实验验证。

截至目前，我们已完成路标的设计和制作，基于OpenCV的路标检

测算法设计与优化，基于激光雷达的移动机器人精确定位算法的设计，

以及ROS平台下的系统集成和初步的实验验证，具有较高的可行性和可

靠性。

三、存在的问题

在研究中，我们也遇到了不少问题，例如：

1.路标检测算法的稳定性需要进一步优化

2.根据激光雷达测得的机器人位姿，需要判断和矫正算法的误差

3.系统集成和实验验证需要进一步完善

针对这些问题，我们将进一步进行研究和实验对比，完善研究成果，

提高方法的稳定性和可靠性。

四、下一步工作计划

接下来，我们将主要从以下几个方面进行研究和实验：

1.优化路标检测算法，增强稳定性

2.优化根据激光雷达测得的机器人位姿的矫正算法

3.完善系统集成和实验验证，获取更准确的实验结果

4.调研比较基于路标的移动机器人定位方法和其他定位方法的优缺

点，以及其在不同场景下的适用性

我们将继续深入研究，完善成果，力求取得更好的研究成果，促进

移动机器人技术的发展。